柔性自动化装配过程的离散控制方法

采用扩展Ｐｅｔｒｉ网对柔性自动化装配过程进行建模,研究了任务级上的装配路径规划方法并得出装配成功所必需的变迁路径,该方法可以用于产生具体的装配命令并可在不确定性存在收敛到最终的装配状态。     

一种基于时间的机器人 装配任务规划方法

采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价,并可用于指导装配系统设计。     

一种基于离散事件模型的柔性装配系统容错控制策略

深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型．通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集，讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法，并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论．试验表明，该方法有助于提高柔性装配系统的可靠性，并为柔性装配系统布置提供了相应的设计依据．     

部分可观时间Petri网故障的贝叶斯诊断

针对双组元推进系统中环境复杂且部分关键信息无法通过传感器获取,提出基于部分可观时间Petri网故障诊断性的贝叶斯估计方法。研究了基于部分可观时间Petri网的双组元推进系统故障诊断性的贝叶斯估计问题。系统过程的变迁分为可观和不可观,结合变迁触发关系和变迁时间信息,建立Petri网模型的状态类图。遍历所有满足可观测变迁触发时间和序列信息的路径,对于诊断结果为可能故障系统,建立故障变迁对应的贝叶斯Petri网模型,将不可观变迁设置为贝叶斯变迁,根据可观变迁触发状态估计不可观变迁触发概率,进一步判断系统故障状态。最后,建立了基于部分可观Petri网的整体推进系统模块,通过仿真实验验证了算法的有效性。     

通信协议离散事件系统故障的时间可诊断性分析

研究了基于离散事件系统的通信协议故障的时间可诊断性问题.时间可诊断性从系统运行角度分析系统模型的可诊断程度,为系统后续的故障诊断分析提供理论依据.通信协议离散事件系统存在数据传输过程中节点多、部分关键节点信息不能直接获取等缺点导致不可观故障分析十分困难,利用可观变迁序列和变迁触发时间重构故障事件的发生结合整数线性规划问题,提出基于部分可观标签时间Petri网的时间可诊断性分析方法.通信协议离散事件系统的数据传输过程的重要环节对应为变迁,标定各变迁点火时间区间,建立部分可观标签时间Petri网模型,通过状态类图重构故障事件的发生并修正变迁点火时间区间.根据检测时间点,遍历所有满足可观变迁触发时间和序列信息的路径,判断系统故障的时间可诊断性.最后建立通信协议离散事件系统的部分可观标签时间Petri网模型,结合系统工作过程中各执行机构可观测状态,对系统不可观部分故障进行时间可诊断性判断,验证算法的有效性.     

无倒角圆柱形销／孔零件装配运动学分析

在不作小角度误差假设的条件下，对无倒角圆柱形销／孔零件的装配运动学进行了分析，并推导出了运动学方程，通过对装配过程６种状态的运动分析，获得了对装本策略研究有价值的有关结论。     

THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真

针对柔性装配系统复杂的并行作业特点，提出了规则嵌入赋色Petri(RCP)网模型．给出RCP的定义，利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行，在此基础上得到了相关的系统参数，柔性仿真系统以模块化结构实现．以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例，给出了它的RCP仿真模型，求出了某作业初始序列下的系统参数，并得到了该作业的最短完成时间的优化序列．     

机器人接触状态下作业的技能获取及融合

为使机器人获得人的基于力信息的作业技能，提出了用离散接触状态的变迁来建立作业的技能模型．用元素接触形式(ECF)描述定性接触状态，根据不同ECF的力信息聚类，采用改进的FCM聚类算法对示教所得的力信息进行分类，从而从人的示教中自动获取作业技能．为了对多次示教的作业技能进行融合，用Petri网进行建模，并提出根据技能模型描述状态变迁的矩阵方法．技能最终以面向对象的语言Visual C 描述．     

无刷直流电机DSP逻辑控制程序的Petri网设计方法

提出一种无刷直流(BLDC)电机数字信号处理(DSP)逻辑控制程序的Petri网设计方法.首先,建立霍尔传感器和电机旋转方向的Petri网模型;其次,利用功率管(MOSFET)二二切换规则,设计功率管通断的变迁,获得电机的逻辑控制Petri网模型,并根据Petri网可达图算法,计算无刷直流电机动态系统的状态集合,并利用换相逻辑逐个验证;最后,借助Petri网变迁的激发规则,设计无刷直流电机DSP逻辑控制程序,并对文中方法进行实验验证.结果表明:文中方法能够保证控制程序的正确性和可靠性,可以有效地简化无刷直流电机DSP逻辑控制程序的调试过程.     

间歇式化工形式化建模与顺序控制器设计

摘要：
针对间歇式化工生产过程,根据执行机构网元件提出了其受控Petri网模型的设计方法,将工艺流程描述为变迁串的顺序控制目标,继而根据基本变迁串将工艺流程描述为Petri网的线性约束.最后,利用库所不变量方法设计监控库所,给出顺序Petri网监控器,实现了复杂化工过程的闭环控制系统的形式化建模、分析和优化.
关键词：
离散事件系统; Petri网; 间歇式化工; 顺序控制; 监控
中图分类号： TB 61; TK 31
文献标志码： A     

基于矩阵运算的产品拆卸过程规划

以模糊Petri网为工具,给出了模糊产生式规则推理Petri网模型,并将模糊Petri网与矩阵运算相结合,提出了一种模糊推理过程的形式化推理算法.在此基础上,针对产品拆卸过程中知识具有不确定性和模糊性的特点,采用模糊推理Petri网建立了产品拆卸路径决策模型,并通过实例,对所提出的拆卸路径决策算法进行了论述,结果表明此决策模型在产品拆卸过程规划中具有很强的并行处理能力,它可以根据产品在拆卸过程中零部件的信息对每一步操作做出适时的智能化决策.     

Horn子句逻辑程序的Petri网模型

Horn 子句逻辑程序 H 可以逻辑等价地转化为 Petri 网模型 M,在 M 中从初始标识 N_0到目标变迁/g(?)形成的发射序列对应着求解 H 的调用序列,在 M 中存在变迁不变式 X≥(?),并且 X(tg)≠0是 H 有解的充要条件。     

Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

一种有时间约束的复杂Petri网建模方法

在面向对象技术和时问约束Petri网的基础上,给出面向对象时间Petri网的定义、变迁发生的条件、后果等动态运行规则及建模方法,以降低有时间约束复杂系统的建模难度;提出时延关联矩阵的概念和计算方法,用于判断变迁是否有发生权以及计算变迁发生效果,证明相关定理,以增强系统的分析能力.在实际建模过程中,通过计算时延关联矩阵,找出系统的时间瓶颈,为改进和优化系统提供理论依据.通过保险索赔过程的建模和实例分析,证明了本文所提方法的有效性.     

Control model for reconfigurable assembly systems

This paper proposes knowledge based object-oriented timed colored Petri net, a modeling method for reconfigurable assembly systems. Combining knowledge and object-oriented method into timed colored Petri net, a comprehensive and powerful representation model for control of RAS is obtained. With object-oriented method the whole system can be decomposed into concrete objects explicitly, and their relationships are constructed according to the system assembly requirements. Finally, a simple assembly system modeled by the KTCOPN is presented.     

串行装配环境下最优装配序列的求解

为了使得基于装配与或图的装配序列寻优方法支持串行装配环境下的最优装配序列的求解,设计了从装配树列举装配序列的递归算法,并讨论了装配序列的评价问题.首先给出了串行装配环境下最优装配序列的求解思路,接着将装配树转换成表示装配任务优先关系的有向图,进而从有向图列举出所有可行的装配序列,最后讨论串行装配环境下装配序列的评价问题.文中给出的实例说明本文方法的可行性,本文的实验结果说明本文方法的可接受性.