一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析

研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.     

6—PSS并联机构的研究

研究了一种６自由度基点可动的并联机构，分析了其结构形式，给出了位置反解，在位置反解的基础上得出其工作空间，分析了其工作空间的特点，并将其作为数控机床的主机构，对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真。仿真结果表明，这种结构简单的并联机构可实现６轴联动，可用于加工形状复杂的空间曲面。     

并联机床主运动模块设计的研究

提出了一种新型模块化并联机床的结构模型，采用并联机构实现了机床的主运动。利用机构尺寸型空间模型理论，研究了机床主运动模块平均二自由度机构的运动特性，给出了机构运动学的正反解。研究表明，末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关，而机构存在着3种类型的奇异位形，其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度，研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论。     

3-PRS并联式钻尖刃磨机床运动学研究

机构的运动学分析是揭示机构运动本质的手段,并联机构的自由度分析是机构运动分析的基础,只有正确地分析出并联机构的自由度才能正确地描述其动平台的位姿.本文首先分析了3-PRS并联式钻尖刃磨机床的自由度,并确定描述此机构动平台的位姿（位置和姿态）参数,然后对此机床的位置反解进行了较详细的分析.     

6-PSS并联机构的研究

研究了一种６ 自由度基点可动的并联机构,分析了其结构形式,给出了位置反解,在位置反解的基础上得出其工作空间,分析了其工作空间的特点,并将其作为数控机床的主机构,对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真．仿真结果表明,这种结构简单的并联机构可实现６ 轴联动,可用于加工形状复杂的空间曲面．     

6-THS型并联机床结构参数设计理论与方法

并联机床具有模块化程度高、重量轻、速度快和造价低等优点。该文以６－ＴＨＳ型并联机床结构为对象，研究其设计理论与方法。定义了并联机床的初始位形，构造出并联机床处于初始位形时的局部灵活度解析模型，并以此为基础提出了运动学设计的最优构形。基于上述分析结果，提出一种并联机床尺度参数综合方法。该方法兼顾运动终端实现姿态的能力和灵活度两方面的要求，保证了所设计的机床满足制造领域的基本要求。利用该方法进行工程设计计算，结果证明该方法可行。     

一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析

设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律,为机构参数的选取提供了依据。该并联机构工作空间大、连续性好,适合作为机器人步行器的腿结构。     

球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计

研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计,包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间,和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在保角变换平面上的分布特性,这些分析结果和结论对并联机器人机构的设计、轨迹规划和控制等有重要的指导意义.并联机构在并联机床、坐标测量机构和工业机器人等领域有广阔的应用前景.     

3自由度并联主轴头的动力学建模及动态特性

机床的动态特性可以衡量机床抵抗动载荷的能力,对机床切削性能有着重要影响。该文以一种具有平行四边形结构的3自由度并联主轴头为研究对象,研究其动力学建模方法及其分析动态特性。该主轴头运动学支链中的杆件具有变截面特点,基于有限元思想该文提出了一种求解变截面杆件质量矩阵的方法,并考虑铰链的影响,建立了铰链的质量矩阵,进一步推导了并联主轴头的动力学模型。基于动力学模型,研究了并联主轴头在工作空间内的固有频率分布规律及其振型。通过在并联主轴头样机上的实验,验证了动力学模型和动态特性分析的准确性和有效性,为并联主轴头的工程应用奠定了坚实基础。     

一种并-串结构机械手臂的研究

通过对几种典型少自由度并联机构的研究,基于人体手臂的运动形式,提出了一种新的结构,即并-串结构的机械手臂.该结构具有精度高,承载能力强,工作空间大,运动灵活,较好的工作姿态能力等特点.特别适用于狭小地域空间,姿态能力要求较高的场合.对该结构的设计,利用三维软件进行建模,对该两级结构的工作空间进行分析.进一步对结构进行静力学分析,从而求出整个结构的约束反力,为并-串结构的研究提供了理论基础.     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析,提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法,对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究,并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

Dimensional Synthesis Design of Novel Parallel Machine Tool

IntroductionIn recent years,the kinematics design theory ofparallel machine tools(PMT) has been attractingmuch attention from industry and researchcommunities[1,2 ] . The dimensional design is oneimportant part of the PMT kinematics designtheory.　 The approaches in previous work on dimensionaldesign of PMT may be classified into twocategories. One category is local optimal designwhich focuses on finding a family of dimensionalparameters generating an isotropic configuration,that is,a conf…     

求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界．这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快     

工业机器人工作空间灵活性优化综合

工作空间灵活性优化综合是机器人机构运动综合的一个新的研究领域.本文用于优化综合的灵活性指标是平均服务系数ASC或灵活性有效系数DEC,给定的运动要求有给定可达工作空间内若干工作点或同时给定工作点及对应的服务系数SC两种.本文的优化综合理论通过一个实例计算得到了验证.     

Structure and kinematic analysis of a novel 2-DOF translational parallel robot

This paper addresses the analysis of a novel parallel robot with 2 translational degrees of freedom (DOFs). The robot can position a rigid body in a plane with constant orientation. The kinematic structure of the robot is first described in detail. Some kinematic problems, such as the inverse and forward kinematics, velocity, and singularity are then analyzed. The working and assembly modes are discussed. Since it is the most important index to design a robot, the workspace of the robot is studied systematically in this paper. Based on the analysis of reachable workspace and singularity, a kind of workspace concept characterizing the region that the end-effector of the robot can reach in practice is defined. The results of this paper will be very useful for the design and application of the robot.     

Structure and kinematic analysis of a novel 2-DOF translational parallel robot

This paper addresses the analysis of a novel parallel robot with 2 translational degrees of freedom (DOFs). The robot can position a rigid body in a plane with constant orientation. The kinematic structure of the robot is first described in detail. Some kinematic problems, such as the inverse and forward kinematics, velocity, and singularity are then analyzed. The working and assembly modes are discussed. Since it is the most important index to design a robot, the workspace of the robot is studied systematically in this paper. Based on the analysis of reachable workspace and singularity, a kind of workspace concept characterizing the region that the end-effector of the robot can reach in practice is defined. The results of this paper will be very useful for the design and application of the robot.     

A novel symmetrical 3-DOF PKM and its performance comparison with 3-PRS PKM

A novel symmetrical 3-degree-of-freedom ( DOF ) parallel kinematic manipulator ( PKM ) is firstly presented, which is named 3-P ( Qu) RU.According to the structure feature, a double closed loop vector method is proposed to investigate this PKM.Based on this method, kinematic, velocity and error models of this manipulator are established respectively.Since3-PRS PKM has been applied successfully in practice and its structure is similar to the 3-P ( Qu) RU PKM, corresponding models of a 3-PRS PKM are given and a performance comparison study between them is investigated on workspace, manipulator dexterity, position error and error sensitivity.The comparison results reveal that the 3-P ( Qu) RU PKM has the advantage on velocity performance and the disadvantage on ac-curacy performance.This novel 3-P ( Qu) RU PKM is an available selection for a tool head of a hy-brid machine tool and the analysis is greatly helpful for the further applications of this manipulator.     

A comparison study of two Tricept units for reconfigurable parallel kinematic machines

This paper presents a comparison study of workspace and dexterity of two Tricept units for Reconfigurable Parallel Kinematic Machines （RPKMs）. The modular leg of RPKMs is designed and the RPKMs can be built by changing tile setting of modules. A compositive kinematic model is developed accordingly. The inverse kinematics and Jacobian of these two Trieept units are analyzed. Considering workspaee volume and dexterity, the effeets of geometric size of some modules on the two Trieept units are discussed. In the end, comparison results of these two Tricept units are. given. The eomparison of two kinds of Parallel Kinematic Machines （PKMs） can be of help in the design and configuration planning of the RPKMs.     

一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计

该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程，建立了该机构的数学模型，并进行位置分析和静力学分析；在此基础上利用正交补的方法，给出工作空间的判别条件；最后在Mathematica环境下编程进行仿真，获得了该机构工作空间的数值表示。     

用于飞机装配的3-S—R机构运动学与奇异分析

针对飞机柔性装配系统高精度、大作业空间的要求,以3-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论分析该机构的自由度特性并建立约束螺旋,进而求得机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,明确机构的奇异位形。根据并联机器人机构学理论建立该机构的位置逆解模型,推导出位置逆解的显式解答。利用运动仿真软件对机构进行运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性。