正交结构6-PP^＋S并联机构的工作空间分析

为简化机构运动学模型，提出了一种正交结构6-PP^＋S并联机构，利用封闭矢量法建立了运动学方程．基于机构运动学方程和运动副的结构约束，给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型，求出了工作空间的形状，研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间，并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响．这些对正交结构6-PP^＋S并联机构的应用具有指导意义．     

并联机床主运动模块设计的研究

提出了一种新型模块化并联机床的结构模型，采用并联机构实现了机床的主运动。利用机构尺寸型空间模型理论，研究了机床主运动模块平均二自由度机构的运动特性，给出了机构运动学的正反解。研究表明，末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关，而机构存在着3种类型的奇异位形，其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度，研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论。