增强现实中虚拟物体的投影注册算法研究

研究增强现实的关键技术之一的虚拟物体注册技术,使增强现实系统中的增强信息更具有真实感,结合三色基准注册技术,借助三维空间中的坐标系变换和立体投影变换算法,建立增强现实系统中虚拟物体投影注册模型,提出并推导增强现实系统的虚拟物体立体视觉投影注册算法,该算法能够很好地实现已知几何描述的虚拟物体从其自身坐标系到增强现实系统坐标系的转换,并能够生成具有视差的左右眼立体图像,本算法结合视点的三然基准算法完整地实现了用于增强现实的三维注册。     

基于傅里叶变换的弱位相物体强度编码

提出在4f系统频谱面放置希尔伯特滤波器实现对弱位相物体的强度编码,编码的结果使得强度变化与位相变化保持了很好的线性关系,提高了对弱位相物体的细节分辨率.计算机模拟实验证明了结论的可靠性与可行性.     

空间物体定位的机器人手-眼视觉标定方法

提出了一种用于空间物体定位的机器人手-眼视觉标定新方法。该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系,并假定在标定过程中,物体至摄像机的距离保持不变,将三维定位的问题简化为二维问题处理,极大地减少了计算量。当未端执行器的位置变化时,不需要对系统进行重新标定。     

磁性物体探测的线性求解方法

利用磁偶极子磁场的逆变换公式，推导出通过物体磁场及其梯度表示的用于解决磁性物体探测等问题中的线性方程组，解决了以往在求解该问题过程中缺乏清晰的理论模型及计算误差较大等问题．在计算机上所作的模拟计算表明该方法是成功的．对该方法的实施硬件及探测器分辨率与探测误差等关系作了一定的讨论．     

基于活动单眼定位的移动机器人物体收集

探讨了移动机器人基于活动单眼的定位算法,并以该算法获得的视觉信息进行自主式移动机器人物体收集的实验。对目标的获取、在物理坐标系中的定位和延时补偿以及控制方法等问题进行了讨论,并给出结果。从定位结果的分析来看,定位精度可以满足移动机器人控制的需要,介绍了机器人进行物体收集的控制策略。实验表明,基于该定位算法的物体收集策略可以较好地完成任务,并具有良好的鲁棒性。     

施力物体和受力物体的确定方法

结合具体例子阐明了施力物体相互力物体，提出了确定施力物体和受力物体的方法。     

基于改进Cascade R-CNN模型的机器人抓取检测研究

为提高多物体抓取检测网络的抓取检测准确率，提出一种基于改进Cascade R-CNN模型的机械臂抓取检测算法.首先，引入ResNeXt结构能够在不加大网络设计难度的前提下提高了模型的准确率；引入带空洞卷积的空间金字塔池化模块以解决分辨率较低的问题；接着对抓取框回归分支和角度分类分支以分治方法进行优化.其次，针对多物体抓取数据集缺乏的问题，构建多目标抓取数据集(multi-object grasping dataset, MOGD),有效地扩充了多物体抓取检测数据集.最后，基于改进Cascade R-CNN模型设计抓取检测网络，实验结果表明，改进后的算法效率更高，PI-Cascade R-CNN实验准确率为93%,较Cascade R-CNN提升1.5个百分点.     

一种平行透视下的三维拾取方法

提出一种“针刺取点”的三维拾取方法,介绍了在平行透视模型中,将二维点输入设备在屏幕坐标系下得到的二维屏幕坐标,反算成其在物体坐标系下真实的空间三维价值的方法及其实现。相比于OpenGL所带的以机制,本方法精度高、适用性强,而且容易实现。     

柔性物体实时可视化仿真

柔性物体形状的变化通常很复杂。如何实现柔性物体形状的实时更新是一个难点，以随风飘扬的旗子为例，给出了一种联合使用粒子系统和弹簧结构实时构造柔性物体的方法，为了提高场景渲染速度，又提出了一种快速计算顶点法线的简化算法，还介绍了柔性物体实时可视化仿真所涉及到的关键技术。     

现代科学的利器——电子显微镜的发明

17世纪中叶.英国人罗伯特·胡克(R.Hooke,1635-1703)和荷兰人列文,虎克 (A.van LeeIJwenhoek,1632-1723)对早期类似显微镜的放大仪器进行了改进,制造出了最早的光学显微镜.光学显微镜是利用光线来看物体,为了看到物体,物体的尺寸就必须大干光的波长,否则光就会"绕"过去.如果能找到一个比光波波长还短的光源,就能提高显微镜的分辨率.     

位运算标记对象的当前状态

讨论了住运算对对象状态标记的应用，给出了对象双值状态和多值状态的设置与判别方法。在面向对象技术中，通过位运算可以实现对数据冗余的封装，它的应用不但保证了数据的一致性，而且有利于系统的维护与扩充。     

基于幂次变换和区域收缩算法的运动目标检测与定位

运动目标分割与跟踪是计算机视觉中的重要研究课题,而目标检测与定位是其中的必要步骤,对分割与跟踪效果影响很大.在此提出一种新的运动目标检测与定位方法,该方法在差分二值图像上,通过区域收缩定位到运动像素密度较大的区域,从而实现运动目标定位.在多目标情况下,先通过幂次变换突出不同位置的目标,然后再通过区域收缩实现目标定位,给出目标的特征矩形,便于进一步的跟踪与识别.该方法不需要任何关于目标数的先验知识,对噪声鲁棒性较强.文中给出的实验结果证明该算法的有效性.     

基于对象模型的图形数据库技术

针对电力工程图纸给出了一种面向对象的图形数据库技术，阐述了面向对象图形数据库所应具备的主要特点及功能，讨论了面向对象图形数据库的体系结构及实现方法．     

与纹理无关的散焦测距方法的研究

计算机视觉中，景物三维重建的关键之一是从景物图像中获得景物目标到摄像机的距离．在此介绍一种基于散焦图像来计算景物距离的新算法．该方法通过改变镜头的光圈系数得到同一景物的2幅散焦程度不同的图像，用图像信号时域能量值表示其功率谱密度；应用一种动态参照技术，得到模糊参数值C，从而得到景物距离的估计值．这种方法具有标定简单（只有一个值需要标定）、计算量小、精度较高并且得到的估计结果与景物的纹理无关的特点．实验结果表明了该方法的有效性.     

基于UML的电网调度数据通讯系统的建模

电网调度自动化系统在电网正常运营中举足轻重．论述了电网调度自动化系统中服务器端网络数据通讯模块的分析和设计．依据建立的相应对照关系，通过对传输数据的包装与解析，保证调度自动化系统中RTU站和调度站之间的正常通讯．为使系统模块的设计和开发更加规范化，以利今后进一步的开发与维护，设计使用UML语言进行了面向对象的建模．     

对象存储系统中的柔性对象分布策略

为了使对象存储系统在处理不同大小文件时兼顾并行性和负载均衡,提出一种能够结合哈希算法和分片算法的优点,同时尽量避免其缺点的柔性分布算法.柔性分布算法将大小文件的边界值界定为512Kbyte,小文件直接映射成一个对象并使用哈希策略映射到一个设备中;大文件分割成多个对象,分别放置在不同的设备里.实验结果显示:柔性分布算法在不同规模的系统中开销最小,且性能受设备数增加的影响较小.     

对ASP的Request和Response两个内建对象的研究

对ASP内建请求(request)对象和响应(response)对象进行分析，针对这两个对象的属性和方法，给出了在用ASP实际设计过程中怎样灵活使用这两个对象的实例。     

ObjectCore的设计与实现

对象存储技术是对象管理系统 OMS(object management system)的核心。现在有许多可以使用的面向对象的数据库系统,如:ConceptBase,ENCORE,Orion,POSTGRES,Rose,02,ObjectStore,Ontos,Iris,OpenODB,GemStone,Versant 等。但是这些对象数据库系统不适合作为软件过程工程环境 ISPE(integrated software process environment)的对象存储技术,它们过于庞大和复杂。主要对ObjectCore-软件过程环境 ISPE(integrated software process environment)中,对象管理系统的存储部分进行了讨论,并对对象管理系统中,对象存储技术的几个重要方面进行了分析。     

WGD-8A型多功能光栅光谱仪与分辨本领分析

以CCD为探测器,着重讨论和分析了测量系统中光谱仪的狭缝宽度、光栅参数和CCD像素尺寸对系统分辨本领的影响。通过测量低压汞灯的特征光谱,分析不同狭缝宽度对光谱分辨本领的影响。得到以下结论：测量系统分辨本领由狭缝、光栅和CCD三者中分辨本领最低的环节确定;系统的最高分辨本领由光栅或CCD像素尺度决定;系统达到最高分辨本领时可能存在一个最小狭缝宽度。     

一种基于属性的对象访问方法

基于对象存储，吸取NAS和SAN的优点。成为下一代网络存储模式．Ext2作为对象存储的文件系统，数据访问至少需两次以上的磁盘操作，由此提出了一种基于属性的对象访问方法．将数据的块地址和长度链接在一起，作为对象的扩展属性，连同数据对象一起存储到磁盘中，无论数据对象大小。磁盘访问次数仅为两次。有效地提高了数据访问效率．