基于B/S结构的管道智能巡检管理系统设计与开发

线路巡检工作是天然气长输管道运行管理的基础,关系到城镇燃气供应系统的稳定性。本文提出了基于B/S结构即浏览器和服务器结构的管道智能巡检系统,巡检PDA利用无线射频识别技术进行数据采集,同时,内置的GPS定位器能接收到卫星发来的定位数据,并通过4G通讯平台实现巡检数据传输。在浏览器的管理平台上查询巡线轨迹、巡检点、事故隐患等信息,并进行分析和处理,使管道巡检管理工作更加智能化,提高了管道公司的管理和决策水平。此外,针对长输管道巡检管理平台中存在数据统一、信息集成、闭环处理等功能缺陷进行改进和开发,为管道完整性管理提供了新的思路。     

基于智能传感器的新型巡检机器人应用研究

目前,机器人巡检技术的智能化程度很高,能够解决变电站巡检任务的艰巨性、重复性和高风险所带来的大部分问题。但是,由于作业现场的复杂环境及天气变化、巡检对象的多样性等原因,要求变电站巡检机器人的作业能力和作业范围覆盖变电站巡检任务的所有方面是不现实的。因此,本文主要研究了用于检测变电站设备状态以及弥补变电站巡检机器人作业范围不足的新型智能传感器,并将变电站巡检机器人、现有变电站状态检测系统和新型智能传感器进行协同和信息融合,构建了变电站智能化人工智能巡检体系。     

基于模糊认知图的变电站巡检机器人的行为规划研究

提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概念节点,给出节点之间的连接权值,建立任务行为规划的模糊认知图模型,实现了任务分解和生成行为动作逻辑序列。同时,结合机器人导航定位等传感器实时信息,自动调整机器人巡检实时动作序列。该方法不需要复杂的计算和大量的训练,实验验证了其可行性和有效性。     

SLAM中机器人定位误差控制研究

在SLAM中,机器人的位置和环境都是未知的,伴随运动距离增大的是自身位置估计误差的增大,而自身位姿的不准确使得创建的环境地图失真,地图失真又将增大机器人的位置误差.为保证机器人定位和地图构建精度,采用逆推法计算机器人运动距离,再与里程计记录的前后时刻位姿计算出的距离相比较,设定误差阈值,校正机器人的实际位姿,通过实验,验证了本方法的有效性,减小了机器人定位误差.     

巡检线路的哈密顿圈分割模型及算法

为求解带有时间周期约束和任务均分的多旅行商问题(MTSP),根据图论基本原理,借助最短距离树,结合贪婪算法和几何启发式算法,采用哈密顿圈分割覆盖的方法,建立了任务均分的巡检路线安排优化模型,设计了求解近似最优解的算法步骤,计算出近似最优的巡检人数和巡检路线安排,并计算了每位巡检人员的实际工作时间、巡检冗余时间和平均工作时间。进一步分析了不休息、休息、用餐等不同情形下的人员安排、巡检路线和工作量等情况。     

高压输电线路巡检专利技术研究

文章立足于专利文献,从专利的角度对高压输电线路巡检技术进行介绍,梳理了高压输电线路巡检技术的发展路线,对主要的技术分支进行了介绍和分析,为相关领域的审查工作提供技术支持,也为相关的企业和研究机构提供了参考。     

基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法

为了实现无人机在变电站巡检时自主避障,提出一种利用编码标志作为控制点的无人机自主定位方法.首先讨论编码标志的设计与解码,然后利用灰度方向直方图(histogram of oriented gradient, HOG)特征和支持向量机(support vector machine, SVM)检测并跟踪图像中的编码标志,以提高算法运行效率,最后根据编码标志在电塔上的位置及其在图像上的对应坐标,由物点与像点的透视关系解算无人机位置.实验表明:HOG+SVM组合检测图像中的编码标志召回率为99%;解码算法在编码标志模糊、变形等极端条件下依然保持强鲁棒性,解码错误率仅为0.05%;无人机定位误差不超过±0.03 m,算法运行速度达10帧/s,可用于变电站的实际巡检.     

变电运行中设施巡检时存在的问题与对策

<正>在整个电网运转中,变电运转是保证电网正常运转的关键,变电运转状况对整个电网的安全稳定运行具有重要影响。变电所运转设备巡检工作是变电运转稳定进行保证,巡检任务要严格按照国家相关行业的规定要求进行,要严格遵从不同岗位的工作责任制度。一、变电站设施巡检的重点巡检的最终目的是保证变电设备的正常运转,巡检时要注意周边的盗警、火灾隐患,避免人为破坏的损害,以保证变电     

浅析电子巡更系统原理

为了确保安全,许多场所都需要对一定区域进行周而复始的巡检。在巡更机诞生以前,对于巡检的监督主要靠纸和笔签到完成,时常就出现代签补签无据可查的问题。电子巡更是通过RFID或者TM卡等移动识别技术,将巡更巡检工作中的信息自动准确记录下来的管理系统。     

融合深度学习的无人机巡检绝缘子自爆检测研究

绝缘子自爆检测是无人机电力输电线路巡检的一项重要内容，准确、快速、自动寻找绝缘子自爆区域，能大量节省无人机巡检图像数据处理工作量，提高巡检的精度和效率。本文针对目前绝缘子自爆区域检测存在样本少、目标小且精度不高的问题，提出了一种融合深度学习的无人机巡检绝缘子自爆区域检测方法。该方法用大量绝缘子样本训练深度学习目标识别模型，在识别出绝缘子区域内利用计算机视觉方法对自爆区域进行检测。本文方法综合了深度学习检测复杂目标，以及计算机视觉无需大量样本且能够检测小目标的优点。实验表明：本文算法对缺陷的检测精度能够达到84.8%，对于绝缘子自爆检测具有积极的意义和应用价值。     

电力隧道监测及巡检监控技术应用

【目的】通过设计一种电力隧道监测及巡检监控系统，来解决对城市电力隧道和综合管廊中的电缆输送通道及载体运维状态进行检修时存在的智能化水平低、运维效率低、危险度高等问题。【方法】该系统通过对隧道内电缆本体进行环流和光纤测温在线监测，完成对电缆数据的实时收集、分析和预警，增强电力电缆运行的可靠性。通过对隧道内的视频监控、环境温湿度、有毒有害气体、门禁、排水、风机、照明等配套设备进行状态感知和控制，提高隧道环境和辅助设备的智能化水平。移动巡检设备可对电缆进行红外测温，并根据巡检任务进行自行巡检，增强智能巡检和快速响应的能力。【结果】该系统软件基于B/S架构进行设计，具有分布性强、维护简便的特点，可实现多点、多账户共同操作，用户访问更加便利。【结论】电力隧道监测及巡检监控能有效提高电力隧道辅助设备和电缆运维检修能力，实现电力隧道的智能化与高效化运维检修。     

移动与定点扫描结合的室内点云数据获取方法

针对室内移动测图系统在数据获取过程中出现的部分区域密度不足及缺失的问题,提出一种室内移动与地面定点激光扫描技术相结合的室内精细点云数据获取方法.首先以里程计与惯性导航结合的室内定位技术为基础,集成室内移动测图系统并快速获取室内三维数据;再结合地面定点激光扫描技术在点云数据密度获取上的优势,增补点云稀疏及缺失区域的数据,并进一步完成两种不同扫描方式点云数据的配准;最后通过三维建模和误差分析实验验证该方法有效可行.结果表明,室内移动测图系统能快速且高精度地获取室内三维数据;通过室内移动与地面定点两种扫描方式的结合,在一定程度上解决了数据密度不足及缺失的问题,从而提高了建筑物室内精细点云建模的可靠性与完整性.     

基于微型红外双光机载装置的 变电站无人机巡检系统研究

变电站作为电力系统的重要组成部分，对整个电网的运行有着举足轻重的作用随着电力工业的发展，变电站容量越来越大，如何确保变电站设备安全稳定运行，成为变电站运行维护的首要任务长期运行的变电设备难免出现故障，而发生故障的设备通常会产生局部过热现象随着红外热成像技术的发展与日趋成熟，该技术被普遍用于物体温度场的检测以直观显示物体温度分布情况针对变电站设备红外检测，并充分考虑现有人工变电站巡检及机器人巡视存在的不足，该文提出了一种基于微型红外双光云台机载热成像仪的变电站无人机巡检系统，系统以大疆精灵4RTK多旋翼无人机为飞行平台，高度集成红外热成像仪，并打通热成像仪与无人机之间的通信链路，实现无人机与红外热成像装置间的数据传输，并在地面控制系统的操控下，进行全方位、近距离靠近变电站设备采集红外检测数据，实现多角度、高效率、精细化变电设备红外检测系统能够弥补当前人工巡检或机器人巡检存在巡检死角的不足，进一步保障变电站设备运行安全，具有较强的实用价值和经济效益     

机器人技术在高速公路运营中的应用

本文阐述了高速公路智能巡逻机器人、高速公路隧道巡检机器人、隔离带清洁机器人在高速公路中运营中的应用,重点讲述了这几种机器人的系统组成、工作过程及使用注意事项等。     

仿生鱼运动控制技术研究综述

推进控制技术是微型仿生鱼实现变压器内部故障巡检的关键技术。本文通过分析微型仿生鱼的推进模式,介绍了不同模式下微型仿生鱼推进控制技术的发展现状,为进一步研制变压器微型仿生鱼样机奠定了基础。     

基于网络定位技术下的无线传感器研究

本文以基于网络定位的无线传感器作为主要研究对象,通过对无线传感器的网络定位的相关技术进行分析,进而对网络定位技术下,无线传感器的定位机制展开了深入研究。     

基于NB-IoT技术的智能LED灯杆监控系统的研制

针对传统LED灯杆在远程监控、自动巡检、实时单灯调控、故障定位处理等方面存在的问题,本文提出基于窄带物联网（narrow band internet of things,NB-IoT）技术的智能LED灯杆监控系统的研制方案,采用STM32L151单片机作为主控芯片,控制多种传感器采集路灯信息,通过NB-IoT模块与核心网的连接,将采集到的路灯信息上传至OneNET云平台,并开发移动端应用程序（application,APP）和个人计算机（personal computer,PC）端监测界面以实现路灯故障信息的实时获取。实验结果显示：所研制的系统可以实时监测、控制路灯,快速、准确地确定故障路灯位置,实现单灯控制。     

基于DV-Distance的无线传感器网络定位算法研究

无线传感器网络是一种全新的信息获取和处理技术,而节点自定位技术是无线传感器网络的主要支撑技术之一.由于无线传感器的节点数量非常大,致使利用GPS定位装置收集节点位置信息的代价将会很大.因此,研究能够适应无线传感器网络节点位置信息的算法是极其重要的.本文重点对距离无关的定位算法中的DV-Distance算法进行了研究,通过MATLAB软件平台对DV-Distance算法进行了仿真实现,结果表明不同信标节点密度时,定位算法的定位误差不同,而当存在障碍物及GPS误差也会影响定位误差.     

基于时差定位法的声发射源定位研究

为了提高声发射检测对材料缺陷定位的可靠性以及为传感器的安装提供依据。本文根据时差定位理论,从点定位、线定位、面定位三个方面对缺陷进行定位研究。结果表明:线定位可较准确地对缺陷进行定位,其检测结果与实际误差约为5.4%。面定位较线定位更为准确,其检测结果与实际误差约为3.8%。     

无线传感器网络中的协作波纹定位

随着无线传感网定位技术的发展,高精度、大范围、低代价成为无线传感器网络定位技术的研究热点.文中提出一种用于无线传感网定位的协作波纹算法,侧重于对多节点实现快速精确定位. 首先以更合理的网络布局研究为基础,设计一种可以拼接的网络拓扑结构;其次利用节点协作的方式感知网络环境,降低定位误差;最后利用波纹定位的方式对节点进行两轮定位,从而实现网络区域内的高精度定位. 仿真实验表明,网络的锚节点节省率可达3.20%,定位精度提升了20.00%,进而充分证明了协作波纹算法的有效性与合理性.