基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法 |
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引用本文: | 许忠雄,邵瑰玮,谢予星,吴亮,季铮.基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法[J].应用科学学报,2018(5). |
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作者姓名: | 许忠雄 邵瑰玮 谢予星 吴亮 季铮 |
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作者单位: | 武汉大学遥感信息工程学院;中国电力科学院 |
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摘 要: | 为了实现无人机在变电站巡检时自主避障,提出一种利用编码标志作为控制点的无人机自主定位方法.首先讨论编码标志的设计与解码,然后利用灰度方向直方图(histogram of oriented gradient, HOG)特征和支持向量机(support vector machine, SVM)检测并跟踪图像中的编码标志,以提高算法运行效率,最后根据编码标志在电塔上的位置及其在图像上的对应坐标,由物点与像点的透视关系解算无人机位置.实验表明:HOG+SVM组合检测图像中的编码标志召回率为99%;解码算法在编码标志模糊、变形等极端条件下依然保持强鲁棒性,解码错误率仅为0.05%;无人机定位误差不超过±0.03 m,算法运行速度达10帧/s,可用于变电站的实际巡检.
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