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关于工业机器人仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
王瑞 《辽宁师专学报(自然科学版)》2000,2(3):106-108
机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠,灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用,工业机器人仿真系统在国内外的发展状况,机器人仿真系统软件如何选择,进行仿真的具体内容及仿真时所要遵守的技术原则等。 相似文献
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提出了对平面三自由度机器人工作空间的有限灵活度的分析方法 ,提出了采用灵活角来度量操作器灵活程度 ,将机器人的工作空间根据灵活程度的不同划分为相应的有限灵活工作空间 ,研究表明 ,对机器人操作器的灵活度的要求不同 ,机器人就有不同的工作空间 .这对设计和使用机器人不仅具有实际意义 .同时也为提高操作器的灵活程度提供了理论基础 相似文献
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基于竞标机制的多移动机器人实时编队控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了整体时间最优的多移动机器人实时编队控制问题。由于在多机器人编队围捕等一些任务中,存在任务时间或通信范围有限等约束,提出了基于竞标机制的时间最优控制策略。针对编队过程中机器人可能发生故障等问题,在实时编队控制策略中设置了监督机制,以保证任意时刻编队队形的完整。设计了与竞标和监督机制相适应的机器人编队及运动行为,使得移动机器人的运动时间最少。通过编队形成及编队改变等一系列实时编队仿真实验,结果表明:本文提出的编队控制策略灵活可行,且能满足编队控制中实时性的要求。 相似文献
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日前,全球首个机器人宇航员“Robonaut2”研发成功,该机器人宇航员是由美国宇航局和通用汽车公司联合开发设计的,它全身装备各种各样的感应器,并有一双灵活的手。它将与人类宇航员协作或代替人完成如太空行走等危险作业。 相似文献
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并联机床(Parallel Machine Tool,PMT),也称为虚(拟)轴机床(Virqcual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel Kinematic Machine),是并联机器人技术和现代数控机床技术相结合的产物,它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性,既可以看作是机器人化的机床(可以完成机床的切削任务),又可以看作是机床化的机器人(可以完成许多精密的机器人作业)。它能够提供机器人的灵活与柔性, 相似文献
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永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析 总被引:5,自引:0,他引:5
根据永磁吸附履带式爬壁机器人的结构特点和运动环境特点,分析该机器人在大半径转向运动下的灵活性.由静力学平衡方程、运动学方程和动力学方程,基于直线运动总功率与转向运动总功率之比的相对功率来定义机器人转向运动灵活系数kA,进而讨论机器人转向运动灵活系数与安全系数的相互关系,优化安全系数的选择范围.根据该安全系数选择范围而设计的履带吸盘完全满足爬壁机器人长,时间实际安全应用的要求. 相似文献
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本文论述机器人在工作空间内的位姿精度概率等高线及其作法,从这些等高线中,可以获得一些定性和定量信息。为搞清楚机器人位姿精度在整个工作空间内的分布情况,确定机器人的合理工作范围提供可行的方法,同时也为改进设计或合理使用机器人提供依据。 相似文献
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基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统 总被引:11,自引:1,他引:11
针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性,开发了一个可在Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统.该系统采用单处理器结构,可在通用的工业计算机和Windows NT加RTX实时扩展环境下运行,具有良好的实时性和友好的图形用户接口.系统软件采用3层递阶结构和模块化设计,各模块之间的通信被抽象和统一为接口,并且通过灵活的接口配置于系统对接口进行配置,可灵活地添加或删除接口,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性.为了便于推广应用,采用标准C语言作为机器人编程语言,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用,使用户可方便地修改和添加控制算法. 相似文献
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《大众科学.科学研究与实践》2016,(4)
正爱因斯坦曾说:"想象力比知识更重要。因为知识是有限的,而想象力概括着世界的一切,推动着进步,并且是知识进化的源泉。严格地说,想象力是科学研究中的实在因素。"关于机器人,人们曾在电影里用惊人的想象力对其进行勾勒。《星球大战》《魔鬼终结者》《机器人总动员》……科幻大片中,那些或酷炫、或强大、或温情、或可爱的机器人,曾满足了无数科幻迷的幻想。那么, 相似文献
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并联机床(Parallel Ma-chine Tool,PMT),也称为虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Too1)或并联运动学机器(Parallel KinematicMachine),是并联机器人技术和现代数控机床技术相结合的产物,它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性,既可以看作是机器人化的机床(可以完成机床的切削任务),又可以看作是机床化的机器人(可以完成许多精密的机器人作业).它能够提供机器人的灵活与柔性,又具有机床的刚度和精度,是集多种功能于一体的新型机电设备.…… 相似文献
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高楼大厦的瓷砖外表或玻璃幕墙往往要工人爬上爬下清洗来保持清洁,而哈尔滨工业大学日前研制成功一种新型壁面清洗爬壁机器人,将替代这种低效率、不安全的人工清洗方式。这种新型壁面清洗爬壁机器人为第二代清洗机器人,采用弹性气垫密封负压吸附。工作时,它脸盆大的吸盘紧紧地吸附在墙壁上,以每分钟2~10m的可调整速度双轮驱动上下左右灵活移动,可以适应弧形壁并跨越沟槽。这种机器人不再依靠巨大的控制柜和大量的电缆芯线进行控制,而直接将缩小了体积的控制器安放在机器人本体上,实现了控制器的小型化,机器人仅重23.2kg… 相似文献
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防爆反恐机器人在执行反恐任务时,由于环境复杂或控制者的操纵失误都可能导致机器人从高处跌落而被摔坏。对已有的模块化机器人进行了抗摔实验工程化研究,测试了所用机器人的一些重要参数,在对实验结果进行分析的基础上,从零件结构、材料及装配关系等多方面做出改进,使机器人具备一定的抗摔能力,为其在以后投入到实际应用中完善性能。 相似文献
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Arturo Baroncelli 《科技导报(北京)》2015,33(23):16-18
国际机器人联盟目前有50多个成员,其中有国家协会会员,还有各个国家的行业会员,他们都代表着世界机器人行业的重要发展趋势。今天我给大家介绍一些统计数据,即我们每年在世界范围内发布的一些统计数据。首先向大家介绍工业机器人,然后再介绍服务机器人。
相似文献
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根据参赛情况,介绍了RoboCup机器人擂台赛比赛规则,提出了设计参赛机器人系统的比赛策略,设计了硬件、软件以及机器人的感知系统与控制决策系统等,探讨了机器人的自适应能力.自主设计实现了竞赛机器人的灵活配置和组装,为机器人的自行开发提供了方便. 相似文献
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并联机床(Parallel Ma-chine Tool, PMT),也称为虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel KinematicMachine),是并联机器人技术和现代数控机床技术相结合的产物,它同时兼顾了机床和机器人的诸多特性,既可以看作是机器人化的机床(可以完成机床的切削任务),又可以看作是机床化的机器人(可以完成许多精密的机器人作业)。它能够提供机器人的灵活与柔性,又具有机床的刚度和精度,是集多种功能于一体的新型机电设备。与传统的串联结构机床相比,新型并联机床采用并联机构作为主传动机构,结构简单,制造周期短,成本低… 相似文献