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并联索驱动助力外骨骼具有与人体兼容性好、运动范围大、自由度多等优点,但往往需要多个电机驱动多根绳索,增大了驱动结构的重量和能耗.以往的设计中无法实现在减少电机个数的同时实现多绳索的力控与多自由度的助力.该文提出一种基于欠驱动并联索机构的肩关节助力外骨骼,采用凸轮和弹簧来实现搬运工作时肩关节的三自由度助力.根据给定的手臂... 相似文献
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《济南大学学报(自然科学版)》2021,(2)
针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型。结果表明,该RR-P5R型并联机构可以实现完整的球面工作空间,所建立的误差模型可以作为机构的参数设计、控制以及误差补偿的理论基础。 相似文献
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研究了一种用于下肢康复的3自由度冗余驱动并联机构的概念设计和运动学优化.首先对该3自由度并联机构进行了简要介绍,然后推导了其运动学正逆解的解析解.基于螺旋理论,对该机构进行了广义雅可比分析,通过对4种非冗余驱动情形的力/运动传递性能分析,提出了一种用于评价该并联机构运动学性能的局部传递率指标.最后,借助于遗传算法,通过最大化局部传递率指标的全域平均值对该机构的设计变量进行了优化.运动学优化的结果表明,本文所提出的并联机构在其工作空间内具有较好的力/运动传递性能. 相似文献
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《中南大学学报(自然科学版)》2016,(6)
提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构,通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形,并利用液压系统响应快速、输出力强的特点,保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该并联机构的组成、特定条件下的奇异位型以及1个翻滚步态周期的5种地面支撑状态与给定机构参数下液压杆伸缩的可行域。对并联机构在5种地面支撑状态的运动可行性与可行域以及基于ADAMSTM对翻滚过程的动力学仿真进行分析。研究结果表明:该机构实现了翻滚运动,同时得到了运动过程中液压缸的位移、伸缩速度与受力数据,可为实验样机设计与构型优化提供参考。 相似文献
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双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型 总被引:5,自引:0,他引:5
为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型。基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力,最终得到了各主动副驱动力的表达式。以一个六自由度运动平台为例进行计算,验证了该模型的正确性。该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计。 相似文献
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踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的SimMechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨迹并生成机构驱动杆输入运动信号,对机构模型进行仿真分析并给出3D效果图.结果表明,该方法为并联康复机构控制策略的研究提供了安全高效可视的仿真平台,便于展开针对并联康复机构特点的各种控制策略的研究. 相似文献
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基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态,推导出当6/6-SPS 型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述.还探讨了机构动平台的几何外形、动平台和定平台的外接圆半径比、动平台的位置对机构姿态能力的影响.对机构姿态能力的研究为Stewart并联机构的优化设计提供了理论依据. 相似文献
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通过对 6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响 .当结构误差和末端误差都是微小量时 ,机器人误差模型为线性数学模型 ,仿真证实该算法可对 6—SPS并联机器人进行精度分析 . 相似文献
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Most previous cervical spine finite element (FE) models were validated using in vitro cadaver mea- surement data from literatures. Although in vitro mea- surement can provide valuable data for model verification, the in vivo mechanical and physiological conditions of the cervical spine during its natural motions cannot be reproduced in vitro. In this study, a human FE model of skull (CO) and spinal vertebrae (C1-T1) was developed. The in vivo kinematic characteristics of head and neck were obtained from optoelectronic system, and used for the validation of the FE model. The simulation resu]ts showed good agreement with the measured data in left/right lateral bending and left/right axial rotation, while discrepancy existed during flexion. The predicted segmental cervical vertebral angles were compared against data from previous in vivo experiment, too. Furthermore, the skin shift data from previous study was used to compensate the experimental measurement during flexion and left/right lateral bending. The results showed the model was successfully validated with the in vivo experimental data. 相似文献
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对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解。 相似文献
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为了实现一种空间上三维转动和两维平移的运动形式,提出了一种3-SPS/PPS为构型的五自由度并联机构,该机构的驱动支链为SPS支链,约束支链为PPS支链.应用螺旋理论对3-SPS/PPS并联机构的支链进行了理论分析,对并联机构的自由度进行计算,求出了并联机构位置方程的表达式.通过三维建模软件建立了3-SPS/PPS并联机构的模型,利用ADAMS软件进行运动仿真分析,从而得到了3-SPS/PPS并联机构在逆解下的位移曲线变化图,同时得到了在正解下的位移、速度和加速度运动曲线图,验证了3-SPS/PPS并联机构的自由度,为并联机构的应用提供了理论参考. 相似文献
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WU Huaichun ZHANG Shihong LI Zheng-Xiang LI Haiyan DONG Jin 《科学通报(英文版)》2005,50(14):1483-1489
A paleomagnetic study was carried out on the Yangzhuang Formation (-1350 Ma) of the Jixian System in the North China Block (NCB). Detailed stepwise thermal demagnetization isolated two components. The soft component (component A) was interpreted as a remagnetization in the recent geomagnetic field. The hard component (component B) with higher unblocking-temperatures was carried by hematite. Its site-mean direction is D/I = 77.6°/-24.3°κ= 5.4, α 95 = 18.3°, N = 15 sites) before, and D/I = 72.2°/11.5° ( κ=24.6, α95 = 7.9°) after tilt correction. It passes a fold test(Mesozoic folding) at 99% confidence level and reversal test at 95% confidence level. The corresponding pole locates at 17.3°N, 214.5°E (dp = 4.1°, dm= 8.0°). A best fit of paleomagnetic poles from the NCB, Baltica, Siberia and the apparent polar wander path for Laurentia suggests a long-lived connection between these paleo-continents between -1800and 1350 Ma. 相似文献
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周文 《南京体育学院学报(自然科学版)》2002,1(2):76-78
对腰突症患者采用牵引疗法,用cybex-6000测力器对患者下肢治疗前后等速肌力测试(主要测试踝关节肌力),结果显示:患侧伸肌的峰力矩、最大做功量、平均功率和肌肉爆发力等,治疗后比治疗前均显著增加,表明了腰椎牵引对腰突症患者患侧伸肌肌力的恢复有明显效果。 相似文献