多Agent协作中改进的合同网协议

分析了现有多Agent协作采用的经典合同网协议,针对其存在冗余通信及节点负载大等问题,通过引入Agent的心智状态参数和节点拒标策略,同时将经济学中的拍卖思想引入,提出了一种基于拍卖机制改进的合同网协议,减少了系统通信量,均衡了整个系统负载,节约了系统资源,使系统的执行效率得到提高.     

改进合同网协议的多移动机器人协作系统

以多移动机器人大规模搜索搬运为背景,探讨机器人异构、目标物异构情况下,多移动机器人协作系统的构建.通过改进合同网协议,实现动态局域网招标,并根据期望值投标,以期望值作为确定任务执行者的重要指标.仿真实验结果表明,该方法能大幅减少系统通信开销,有效缩短任务响应时间与任务完成时间,提高了系统效率.     

动态环境下基于改进合同网的多Agent任务分配算法

任务分配算法是多Agent研究的一个重要方向。基于传统合同网的任务分配算法在动态环境下存在效率较低的问题,而动态环境在实际工程中广泛存在。因此,为了使多Agent系统的任务分配算法适用于动态环境,本文提出了一种改进的合同网方法。该方法通过引入任务信任度和负载均衡度指标对传统合同网的任务分配方法进行改进。仿真实验结果表明本文所提方法较现有方法具有更高的系统收益且减少了多agent系统任务完成所需时间。     

一种应用于卫星综合信息网的簇首选取协作新算法

针对地面站对卫星直接管理的实时性差的问题,本文分析了卫星同中星簇产生的条件,通过研究协作理论模型,提出了一种基于改进合同网模型的簇首选取协作算法。通过仿真测试,管理星簇的生存期得到了延长,星簇的稳定性得到了增强。     

4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制

针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.     

船舶自组网近海环境中的集群分布式协作频谱检测算法

文中考虑在船舶自组网中应用认知无线电技术,并对该应用在近海环境中的频谱检测算法展开了深入研究。以往研究描述了基于认知无线电技术的船舶自织网中主用户节点的隐藏问题。考虑到该网络的动态拓扑结构以及在海洋通信环境中难以寻找固定中心节点的限制,曾提出了一种离散式协作频谱检测算法,并采用自加权方式对检测结果做出修正,提高了算法可靠性。文中介绍了近海环境中自加权分布式频谱检测算法存在的问题。在近海区域,由于船舶密度较大,用户之间干扰增加,使得离散式频谱检测方法的可靠性降低。针对近海区域的通信场景,进一步改进了现有的频谱检测算法,即提出了集群分布式协作频谱检测算法,并且通过仿真验证了所提算法在近海环境中的有效性。     

基于评价函数的动态协同任务调度算法

针对复杂网格环境中节点资源动态变化及大量任务协作访问的问题,提出一种基于评价函数的动态协作任务调度算法.该算法通过为网格中的协作任务与协作成员建立随时间变化的任务评价函数和协作成员评价函数,实现动态网格环境中的任务协同调度.理论分析与仿真实验表明：与基于合同网的分布式合作调度算法相比,本算法能够减小系统开销,提高资源分...     

基于协作的高可靠性水声传感器网络MAC协议

为了对抗衰落,提高传输的可靠性,从而提高网络吞吐量,提出了一种用于提高水下通信可靠性的协作多址接入层(MAC)协议.该协议利用物理层的信噪比信息,设计协作竞争机制、协作节点参与及调度机制.该机制既保证了网络在恶劣信道环境下的可靠通信,又能避免良好信道环境下的协作资源过度消耗.仿真实验分析了提高水下通信可靠性的协作MAC(URC-MAC)的实际性能随设计参数值的变化趋势,并与基于时隙的实地捕获多址接入协议(SFAMA)进行了比较.结果表明:URC-MAC能提高网络的吞吐量.     

一种简单的适合无线Mesh网络的机会协作MAC机制

针对IEEE 802.11 MAC(medium access control)协议中通信模式的缺陷,提出了一种新的协作MAC机制.该机制重点研究了分布式中继节点的选择算法,并定义了一种新的控制帧(retran).目的节点通过发送retran帧启动协作机制,收到该帧的节点根据中继选择算法设置自身定时器,从而竞争产生"机会中继",使其在源节点与目的节点之间搭建通信桥梁,该方法简单可行.仿真表明,随着网络中节点数的增加,新的机制对网络吞吐量和误比特性能的改善效果明显,从而提高了通信质量.     

一种多服务代理协作求解模型

针对利用合同网模型在多服务代理之间进行协作求解时存在的问题,提出等级域的概念,并将其引入到合同网中,缩小了协作服务代理的查找范围·同时,为了平衡各个服务代理间的任务负载,避免协作时选取协作服务代理的盲目性,提高系统的吞吐量,还考虑了各服务代理协作时的时间开销问题,建立了基于等级域 时间开销的合同网模型,缓解了过载和轻载现象的发生,并通过仿真程序验证了该模型的有效性·     

科技创新呼唤"伯乐"机制

关于科技创新和科技体制的话题,学界看法很不一致,争议颇多。近来,胡锦涛总书记向全党全国发出了“大力提高我国科技自主创新能力”,“走出一条具有中国特色的科技创新的路子”等一系列重要指示,这就必然要求我们在科技创新中有新的举措和新的办法,要求结合中国国情深化科技体制改革。     

食品安全事件机理分析及应对机制设计

本研究以应急机制中的预警、监控机制为出发点,探讨基于风险控制前提下的应对机制的建设。设计可用于处置食品安全事故的应对机制,使食品安全事件发生处于全程监控之中,将危机发生频率降到最低。     

微小型机器人的新型步行机构--柔铰五杆机构

基于微小机械设计的一体化思想，通过分析五杆机构在小范围运动状态下近似线性的传动特性，把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸生小型化的柔性铰链结合在一起，提出了一种柔铰五杆机构。给出了这一机构的设计理论和方法，并应用到微小机器人的步行机构上，对其进行了仿真验证。结果表明，这一步行机构是可行的。     

擒纵机构参数对钟表机构的计时散布影响研究

针对某弹药定时机构计时散布大的问题,应用理论分析和计算机仿真的方法,研究了尺寸因素对计时的影响问题.在对钟表机构动力学理论分析的基础上,通过对机构进行三维建模和动力学仿真,得出了部分擒纵机构参数对钟表机构计时精度的影响.结果表明,擒纵轮齿顶圆直径与擒纵轮轴与摆轴中心距对钟表机构计时的散布影响较大.     

齿轮式转向机构

设计一种新型的齿轮式转向机构。该机构仅有齿轮组成，并且能控制每一个转向轮的偏转角。本齿轮式转向机构满足转向定理的要求，并能完成基本消除车轮对地平面滑移的纯滚动转弯动作。     

基于机构组合原理复杂机构的符号表达

概念产品的信息表达是目前实现计算机对机构概念设计支持的瓶颈问题，作者基于机构组合原理，用矩阵形式描述基本机构，给出了串联式、并联式和混合式3种基本机构的组合方式的符号表达方法，该方法能够描述机构的类型、连接关系、空间位置关系以及机构的多功能等信息，为开发基于基本机构组合的复杂机械系统的计算机辅助概念设计系统奠定了理论基础，以复杂凸轮连杆机构为例，验证了本文提出的符号表达方法的可行性。     

基于平面连杆机构的机器人拾取机构设计

文章对基于平面连杆机构的机器人拾取机构设计进行了全面的说明,详细阐述了拾取机构的结构特点和工作原理,通过软件分析法对设计参数进行寻优和测量,得出与尺寸计算法一致结果。文章设计的拾取机构具有低成本、高精度、传动快的特点。     

基于案例的推理机制

本文在分析了传统推理机制的基础上，介绍了ＣＢＲ推理机制的现状、发展、基本原理及适用条件。     

创新实验平台的建设与管理机制创新

实验教学体系的改革是一个系统工程,实验教学中心的改革要围绕加强专业建设、创新培养模式、改革教学内容和手段来展开,使本科教育培养出更多适应社会发展的创新型人才。文中以四川大学华西药学院实验教学中心的实验教学建设与发展为目标,对药学创新实验平台的建设机制创新与管理机制创新模式和规律进行实践和探索。