| 4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制 |
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| 引用本文： | 顾爽,陈启军.4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 顾爽 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学控制科学与工程系 |
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| 摘 要： | 针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.
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| 关 键 词： | 多主体系统 协作控制 4腿机器人足球比赛 动态环境 路径规划 电场法 动态角色分配 |
Communication mechanisms and coordination in four-legged robot soccer competition |
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| Gu Shuang,Chen Qijun.Communication mechanisms and coordination in four-legged robot soccer competition[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Gu Shuang Chen Qijun |
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