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机电一体化系统虚拟样机的异构建模和仿真 总被引:7,自引:0,他引:7
虚拟样机技术是当研究和应用的热点之一,它可以较发际支持产品的概念设计,并且有利于实现并行工程的思想,机电一休化产品虚拟机机的建模和仿真要求机械和电子等多个领域之间的紧密协作,传统的建模和仿真工具无江满足这种需求,本文中,我们提出了一种基于域对象模型的多领域异构建模和仿真方法,并开发了一个面向机电一体化系统的分布式虚拟样机仿真环境,通过两个设计实例的建模和仿真,说明该方法可以满足要求。 相似文献
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基于模糊推理的人工鱼嗅觉感知研究 总被引:2,自引:0,他引:2
“人工鱼”利用人工生命方法实现计算机动画。为了丰富人工鱼的感知能力,提高对自然鱼的逼真动画效果,文章在分析“自然鱼”嗅觉机制、参考“机器鱼”感知系统的基础上,研究并实现了人工鱼的虚拟嗅觉感知.首先在人工鱼体系结构基础上建立了人工鱼嗅觉感知模型,并仿照生物嗅觉形成机理设计了三层嗅觉识别模型,采用基于主成分分析的模糊推理方法实现了嗅觉感知.经动画仿真,得到满意结果。嗅觉感知的研究和实现为人工鱼多感知融合系统提供了基础,也可为机器鱼嗅觉研究提供软件仿真平台。 相似文献
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针对多仿生机器鱼编队控制问题,提出了一种分布式的分层控制方案。首先,各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计,据此获得在编队中的期望位姿,作为路径规划模块的输入;其次,各机器鱼基于速度与方向模糊控制器,实时跟踪期望轨迹,形成和保持编队。所提方法实现了期望位置分布式估计与机器鱼个体路径规划的分离,为不同种类机器鱼的合作控制问题提供了新思路。实验结果表明了所提方法的有效性。 相似文献
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研究了一种基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法. 在多智能体系统中,学习智能体选择动作不可避免地要受到其他智能体执行动作的影响,因此强化学习系统需要考虑多智能体的联合状态和联合动作.基于此,提出使用概率神经网络来预测其他智能体动作的方法,从而构成多智能体联合动作,实现了多智能体强化学习算法. 此外,研究了该方法在足球机器人协作策略学习中的应用,使多机器人系统能够通过与环境的交互学习来掌握行为策略,从而实现多机器人的分工和协作. 相似文献
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仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法研究 总被引:1,自引:1,他引:0
以人的视觉生理学和解剖学的研究成果为基础,对人类两眼的协调运动、辐辏运动、前庭动眼反射、视机性反射和滑动性眼球运动等视觉机能进行研究,以简化人类复杂的视觉神经网络及其反馈控制系统,并建立起仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法。仿真实验结果表明提出的仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法是有效的。 相似文献
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针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线犏程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型、环境模型和爆炸物模型,运用C空间方法和启发式搜索技术,开发了排爆农.器人对爆炸物的半自主抓取功能,提高了操作安全性能和工作效率,降低了操作人员紧张程度,大幅度提高了排爆机器人的操作性能。 相似文献
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针对非确定环境下多无人机自主协同控制这一多约束、强耦合非线性优化问题,采用分层理论将其分解成三个相对独立子 层,即协同感知层、环境态势理解层和协同全局重规划层. 协同感知层借助“层协作感知”算子来进行多模信息融合,解决非确定环境下目 标(包括静态确定目标和动态非确定目标)的感知与识别;环境态势理解层则是解决动态非确定环境更新,以及基于窗口势场法的障碍物(威胁目标)规避问题;而协同全局重规划层则是利用“层场景引擎”来实现多机非确定环境下的自主协同、路径快速寻优及状态决策. 模拟结果显示构建的多机自主协同模型能较好地解决非确定环境下的路径寻优和状态决策问题. 相似文献