机器人足球训练中视觉感知与动作执行同步机制

主要研究RoboCup训练中球员视觉感知与动作执行同步的技术.在全面分析RoboCup现有同步方法存在问题的基础上,提出一种动态的视角调整方法,即通过对球员视角宽度的调整控制视觉信息到达的时刻,结合动作指令发送的特殊策略,实现球员向服务器发送指令时机的优化,以达到最佳同步效果.关于球员视角宽度动态切换的实现,具体包括:基于增强视觉检测的视角切换与分类视角动态切换2种方法.对比实验证实了该同步技术的优越性.     

基于蒙特卡洛仿真的液压系统动态可靠性

由于传统可靠性分析方法侧重于系统静态结构的描述,难以反映系统的动态运行过程,所以采用蒙特卡洛仿真方法研究液压系统的动态可靠性特征,重点计算液压元件故障服从不同分布、元件维修后故障率服从不同分布条件下液压系统可靠性指标的变化.仿真结果表明:修复如新时,不同分布对系统动态可靠性指标影响较小;修复如旧时,不同分布对系统动态可靠性指标影响较大.以可靠性仿真数据为基础,给出液压系统预防性维修策略.     

应用于 XZ427生产线CAD的接口程序库的研究

XZ427水平分型无箱射压造型生产线是东南大学铸造教研室与青岛第二铸造机械厂联合研制生产的专利产品,仅主机的零部件及总装图就多达五百多张.其整体结构主要取决于不同厂家对砂箱尺寸的需要,砂箱尺寸改变,整体结构必须作相应的变动,自然,五百多张图纸也就要重新设计、绘制.这不仅是一项十分枯躁的重复劳动,且工作量亦很大.为了避免繁重的重复劳动,缩短设计周期,我们进行了将 Auto CAD 技术应用于 XZ427生产线的设计绘图的研究.     

基于姿态的多关节履带机器人越障控制

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点.     

基于遗传算法和蒙特卡洛仿真的设备维修策略优化

以部件寿命服从非指数分布、维修属于非马尔可夫过程复杂设备为对象,以系统可用度及广义维护成本为优化目标,以预防性维修周期为优化变量,基于蒙特卡洛仿真和遗传算法研究预防性维修策略的优化问题.建立了设备维修过程的优化模型,将遗传算法中的个体进化搜索用于维修策略优化,提出基于路集的系统状态分析以及采用部件故障屏蔽法解决维修过程仿真中部件过度故障问题,并通过建立个体仿真历史纪录和优先删除适应度低的个体纪录等方法以提高仿真效率及优化效果.最后以液压-机械复合传动系统为例,验证方法的有效性.     

多种评价指标下RoboCupRescue救援智能体算法

为了促进RoboCupRescue项目的发展,使救援智能体的表现在多种目标向量指标下获得更好的评价,通过分析13个计分向量的变化规律,研究与救援智能体(ambulance team,AT)直接相关的6个计分向量在不同救援策略下的评价惩罚,提出兼顾相关评价指标的AT调度算法.该算法包括运用粒子离散方法对市民的降级时间进行预测、基于评价惩罚规则对市民救援优先度进行排序和根据最有效救援集合对AT进行救援目标的分配,并权衡了各个计分向量相互间的影响,从而优化救援智能体的表现.最后在综合性的灾难环境Foligno-3的测试取得了具有代表性的结果,表明该算法是有效的.     

RoboCupRescue Agent仿真中的多智能体协作方法

对RoboCupRescue智能体仿真系统内的多智能体协作问题进行了研究和分析,提出一种由多种评价模型和协作方式组成的协作方法,并从同类和异类智能体两个方面给出了具体的实现.该实现主要采用了人工免疫控制、静态分配与动态调整结合以及基于共识的分布式控制等方式.在仿真测试中,各类智能体通过相互协作有效完成了灾难环境中的救援任务.     

高职数控技术专业建设的体会与思考

从技术背景及发展趋势出发,分析了数控技术专业人才的市场需求;从教学资源的角度,分析我校创办数控技术专业的优势;总结了专业建设成果及办学经验;最后,分析了当前办学过程中存在的问题,指出今后的努力方向。