阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.     

基于Flexsim啤酒包装生产线仿真与优化

通过对啤酒生产过程的研究,为了提高啤酒包装生产线效率,根据啤酒包装生产线的特点,基于数学模型分析了输送带速度和酒瓶之间的纵向距离对啤酒包装生产线的影响.运用Flexsim仿真软件对啤酒包装车间进行仿真,针对瓶颈工序提出改善方案.然后基于Flexsim进行验证,结果表明单位时间效率显著增加,提高了车间产能,证明改善方案可行.     

基于MATLAB的五轴坡口切割机器人运动学分析与仿真

设计了一种新型的基于机器视觉的五轴坡口切割机器人,用于满足加工平面钢材的坡口切割作业.首先,建立了五轴坡口切割机器人的SOLIWWORKS模型,验证机器人机械本体的设计是否可以满足工作要求;其次,根据SOLIDWORKS模型建立机器人的DH参数表和DH坐标简图;然后,通过机器人的齐次变换对机器人进行正运动学和逆运动学分析,从数值角度对机器人的结构合理性进行分析;最后,利用MATLAB软件对机器人进行运动学建模与仿真.用MATLAB对机器人进行运动学仿真,主要分为对机器人进行静态模型仿真,机器人的末端操作器运动空间仿真和不同路径轨迹规划下的机器人末端操作器运动仿真.通过仿真模型证明了机器人机械结构设计的可行性,为机器人控制系统和控制算法的设计提供理论支持.     

机器人生产线虚拟试运行系统关键技术研究

为了检验冲压生产线设计方案的可靠性,文章采用对生产线进行三维可视化仿真的方法,对机器人生产线虚拟试运行系统所涉关键技术进行了研究。首先,在C++环境中调用OpenGL库文件绘制三维仿真模型,并向该模型导入优化后的机器人运动学算法,完成事件触发生产线中机器人及其外围机械设备的运动仿真;其次,通过程序驱动实现实体控制器与仿真环境的实时通信;最后,搭建虚拟生产线,完成机器人生产线虚拟试运行的仿真。     

基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真

针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭代牛顿-欧拉算法对四足仿生机器人进行逆动力学分析,以求得在力控制模式下的动力学仿真所需的各关节驱动扭矩,并建立了基于机器人中间件的动力学仿真系统.最后,通过四足仿生机器人在对角小跑步态下的动力学仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性.     

五自由度搬运机器人系统设计与运动学分析

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,xz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义.     

未知环境中基于观察者的多机器人编队控制方法

结合领导-跟随法和VFH+ 避障法,提出一种基于观察者的多机器人编队控制方法,并利用Player/Stage机器人仿真平台,对编队控制方法进行了仿真实验.结果表明,编队控制方法可有效地将一组移动机器人以一定队形无碰地到达指定目的地.基于Player/Stage机器人仿真平台的特性,编队控制方法完全可以用于实际机器人上.     

基于虚拟样机的电动六自由度并联机器人结构参数设计

针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究.以Stewart并联机器人为例,对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析.首先利用几何法求解出其工作空间,然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法.这种方法利用Pro/E软件进行三维设计,将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真.仿真结果表明,该方法在保证仿真结果可靠性的前提下,可避免烦琐的计算,缩短设计周期.     

茄子采摘机器人运动学分析与工作空间仿真

为实现4自由度关节式茄子采摘机器人的精确控制,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.利用Dellavit-Hartenberg方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解;根据机器人的工作特点,采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解.采用基于Matlab的数值解法求解了机器人的工作空间,并进行了仿真.工作空问仿真结果表明:设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要求.     

一种基于Unity 3D的生产线跨平台虚拟调试系统设计方法

针对现有生产线虚拟调试平台具有专用性以及交互性不足的问题,提出一种基于Unity 3D引擎的跨平台生产线虚拟调试系统设计方法.在Unity 3D中建立工业设备模型库,开发虚拟设备的脚本,实现设备的功能;对安川工业机器人建立数学模型,并进行机器人的虚拟建模和运动控制;开发交互控制软件,并利用Socket通信完成虚拟PLC...     

基于创造性思维的包装容器造型设计方法研究

从创造性思维理念出发,通过对仿生创造法、要素交合法、添加省略法、分析列举法等包装容器造型设计的创造方法的研究,探寻包装容器造型设计创新的手段,并提供富于积极社会意义的创新理论,从而为社会提供优质新颖的新产品.     

基于价值流图的汽车TC装配线精益改进

价值流图是精益生产体系中分析流程浪费的有效工具,受到企业的重视与推崇。应用价值流图方法,在对某公司汽车副仪表台（TC）装配线现状分析的基础上,对装配线设施布局、工序安排、物料料架及成品包装等方面进行了精益改进。通过方法改进,减少了浪费,降低了生产成本,提高了生产效率。     

BIM技术在连云港玉米深加工包装间结构设计中的应用

传统的2D建筑结构设计方法在现阶段的结构设计上显得力不从心,怎样将更丰富的设计理念融入到建筑中,使设计的过程变得可视化,将整个设计理念完整地通过三维模型表现出来,是当前建筑业的当务之急,对比了基于BIM技术的建筑结构设计流程与传统结构设计流程的不同,重点介绍了BIM技术在连云港玉米深加工包装间结构设计上的应用,并利用ETABS和PKPM进行分析结构的对比,同时介绍了在Revit中施工图的绘制方法。     

基于特种纸的复合材料缓冲包装结构设计方法研究

采用传统方法设计的缓冲包装结构以发泡聚苯乙烯为缓冲包装材料,材质较硬,不易降解和回收,不满足当前的环保需求,无法有效避免复合材料损伤。提出一种基于特种纸的复合材料缓冲包装结构设计方法,将蜂窝-瓦楞特种纸作为复合材料的缓冲包装材料。介绍了蜂窝-瓦楞特种纸的优势,依据复合材料的产品特性和包装规定,确定缓冲包装结构方案。通过详细分析全面缓冲结构和局部缓冲结构,完成复合材料缓冲包装结构设计。通过获取离散时间点位移、速度与加速度,实现复合材料跌落过程的数值模拟,验证所提设计方法对复合材料的保护性能。实验结果表明,改进的方法能够有效保护复合材料,满足环保要求。     

水泥生产线定量包装的电气控制系统设计

在分析水泥生产线特点的基础上,介绍了基于AVR单片机的水泥生产线定量包装的电气控制系统硬件系统与软件系统设计,实现了对水泥生产线定量包装的自动化,从而改善工业生产条件,该设计方案具有良好的应用价值.     

基于数据包络分析法的快递废弃包装循环再利用效率评估

传统评估方法无法有效排除人为因素的影响,得到的评估结果主观性强,或者需要很多训练数据,很可能导致评估结果不稳健。为此,提出一种新的基于数据包络分析法的快递废弃包装循环再利用效率评估方法。通过数据包络分析法把快递废弃包装循环再利用方案看作实体单元,在某种状态下,投入一定的生产要素,同时产出一定的产品。可将所有快递废弃包装循环再利用方案看作决策单元DMU,将经济性、技术性与配置性能为DMU输出指标,将快递包装日生产量、快递废弃包装再加工费用、人工成本、车辆投入成本作为DMU输入指标。在物元研究时引入模糊数学,采用模糊物元分析法进行输出指标评价。将C2R模型作为数据包络分析法采用的模型,令快递废弃包装循环再利用效率取最大值,对数据包络分析法研究的快递废弃包装循环再利用效率进行判断。实验结果表明,所提方法评估结果准确且稳健,验证了所提方法的可靠性。     

果品减振包装设计

在考虑果品粘弹特性的基础上,建立了果品减振包装系统力学模型,导出其振动传递率,讨论了果品自身动力学特征参数对振动传递率的影响,并在此基础上提出果品减振包装设计的一般方法.     

“交互式”理念在包装设计课程中的应用

随着社会经济和科技的发展,人们的消费方式逐渐向精神消费时代转变,"交互式"包装提升了消费者使用商品的趣味性,是包装设计发展的新趋势。以"交互式"包装为主线,以包装设计教学为切入点,分析、总结了将"交互式"包装理念引入包装设计课堂的优势。     

集成电路产业封装测试领域共性技术识别研究——基于专利计量的视角

考虑到共性技术的识别可以实现精准分配资源从而推动产业技术升级、经济持续增长和提高产业的全球竞争力,基于专利的社会网络分析法,构建了专利技术共现网络及专利共被引网络,并分析了全球集成电路封装测试技术的专利增长趋势及共性技术领域。研究发现,1980年以来封装测试技术专利申请量呈指数增长,并且识别出集成电路封装测试领域的共性技术集中在H01L021、H01L023、H01L025及G01R031,涵盖蚀刻工艺、封装涂层、引线装置、安装架、电性能测试等工艺流程。     

模糊控制与PID控制方法的比较

研究了常规模糊控制器与ＰＩＤ控制器的关系．基于Ｔ－Ｓ模型,在一定的附加条件下,对这些模糊控制器进行了分析,理论上给出了这类模糊控制器与ＰＩＤ控制器参数间的定量关系式,并指出两者间的本质联系．仿真结果表明了模糊控制器与ＰＩＤ控制器的相似性,多个规则的模糊控制器要优于ＰＩＤ控制器,同时给出了一类模糊ＰＩＤ复合控制器（ＴＳ－ＰＩＤ）的设计方法．该类复合控制器兼有模糊控制器与ＰＩＤ控制器优点,具有较深远的应用前景．