焊接机器人系统远程实时监控与维护

针对焊接机器人网络化的实际需求,进行了焊接机器人系统远程监控设计.首先制定了系统的基本架构,采用B/S的基本结构实现远程监控焊接机器人系统中设备状态.然后采用VPN技术实现焊接机器人以及PLC程序的远程维护.系统软硬件测试结果表明本焊接机器人系统远程监控方案便于管理员进行系统的远程监控以及升级维护.     

流媒体音频教学资源管理系统的研究

本文以B/S模式和C/S模式相结合的方式进行音频资料管理系统的开发.C/S模式部分供管理员使用,实现多种格式音频资料的添加、删除、修改、查询等操作;B/S模式部分通过有线或无线校园网络供师生查询、下载和点播.这种C/S和B/S混合模式,既方便了管理员管理音频资料也保证了数据库中数据的安全性.     

竞争型遥操作机器人实验系统研究

基于网络遥操作多机器人系统的作业目的,介绍了竞争型MOMR与协作型MOMR的特点.在此基础上,首次提出了竞争型遥操作机器人系统理想的测试平台一种基于Internet的C/S模式的足球机器人遥操作实验系统,描述了系统开发中的若干关键技术,如系统组成、体系结构、服务器端控制系统结构和遥操作客户端的关键技术等,给出了Internet性能测试实验实例.通过国际遥操作足球机器人比赛,证明了该系统具有良好的交互性、实时性和稳定性.     

基于Web的网络答疑系统的设计与实现

分析了客户机/服务器(C/S)模式与浏览器/服务器(B/S)模式的各自优劣,基于Web的数据库应用系统开发模式比客户机/服务器模式性能更好,设计开发了基于Web的网络答疑系统,给出了系统开发的策略及功能实现.     

P2P技术的研究与应用

在互联网领域,点对点(P2P)模式是作为C/S模式的对立面出现的,它对Internet的发展产生了重要的影响.介绍了P2P的概念、特点、网络模型,将P2P与C/S模型相比,分析了P2P在各方面存在的明显优势,并讨论了它的应用及其网络安全方面存在的问题.     

基于B/S和C/S的图像数据库系统的设计

随着网络技术的迅猛发展,建立一个安全性、通用性、开放性、实用性和灵活性的网络图像数据库系统成为必然趋势.我们在综合考虑B/S与C/S各自模式特点的基础上,采用B/S和C/S模式相结合开发了图像数据库管理系统.文章论述了数据库系统的设计过程,给出了实现该系统的软硬件环境,同时介绍了该系统的主要功能.     

使用JAVA编写基于C/S模式网络通信程序

C/S结构是现在广泛使用的一种网络程序结构.本文阐述了如何使用JAVA语言编写基于C/S模式的网络通信程序,着重讨论了网络程序实现原理--Socket机制以及程序实现的基本过程.     

基于B/S和C/S的飞行试验数据库系统的设计和实现

随着网络技术的迅速发展,建立一个安全性、通用性、开放性、实用性和灵活性的网络飞行试验数据库系统成为必然趋势.我们综合考虑B/S与C/S各自模式的特点,采用B/S和C/S模式相结合开发了飞行试验数据库管理系统.文章论述了飞行试验数据库系统的设计和实现过程,给出了实现该系统的软硬件环境,同时介绍了该系统的主要功能.     

C/S模式与B/S模式的对比分析

网络计算模式从最初的集中式,经历了C/S模式,现已发展到目前最流行的B/S计算模式,本文主要分析比较C/S结构模式与B/S结构模式。     

C/S模式下档案人事管理信息系统的设计与实现

介绍了基于 C/S(客户/服务器)模式的机械制造业网络MIS档案人事管理信息系统的结构和功能.讨论了网络环境中系统实现的一些设计策略和实现技术.     

基于Web嵌入式以太网控制系统的研究

提出了一种基于Web嵌入式以太网控制系统的方案.以SX52BD为核心,通过RTL8019AS接入以太网.SX52BD可直接或间接控制设备.采用B/S与C/S相结合的模式,实时数据的动态浏览采用Java applet技术.该系统可以广泛应用于网络化控制领域.     

弧焊机器人焊缝的实时图象处理

提出了一种在机器人电弧焊过程中进行轨迹跟踪的实时图象处理方法。焊缝图象由ＣＣＤ摄像系统摄取。通过图象采集系统和计算机软件处理，得到机器人的运动轨迹与实际焊缝之间的偏差，据此控制机器人运动进行实时跟踪。对于Ｖ型坡口和搭接接头，其可靠性达９７％以上。如果用多台摄像机同时处理焊缝图象，则可以检测出焊缝的三维信息。本算法的轨迹跟踪精度为 ０． ４ ｍｍ。可用于机器人运动轨迹的自动规划。     

新型机器人控制器在焊接系统中的应用

为了实现焊接机器人焊接功能产权化,采用了一种新型机器人控制器--KeMotion机器人控制器,在此基础上实现了机器人在控制器平台上的焊接功能集成应用,包括焊接系统的控制总线结构、硬件构成以及应用指令模式,实现一种基于新型控制器平台的工业焊接机器人焊接系统方案。在此平台上实现了机器人焊接功能开发,并通过实际焊接作业过程验证了焊接功能开发方案的有效性以及系统的可行性,满足焊接工艺要求。     

焊接机器人中智能视觉的研究

自同步的激光扫描机被集成在一个小型的装置中,将其安装在关节式机器人的手腕上。为了改善光三角测量特性,用最新的固体激光器和CCD传感器技术组合成这种新式的摄象机结构。在焊接过程中,摄象机能对焊接工件进行三维测量,且使机器人弧焊过程最优化,在大电流弧焊期间也能以高精度实时进行焊缝和焊接几何形状的分析。它提供了关于弧前方的焊缝几何形状(例如:焊缝跟踪)和焊区后方(例如:完成的焊缝检查)的信息。提供了闭环自适应焊接的两个信息。视觉系统能被用来产生三维物体数据,这些数据同计算机图象系统连在一起,能够组成实时系统乃至专家系统。     

焊接机器人无线指令通信系统设计

基于2.4GHz无线收发芯片nRF2401和AT89S52单片机的焊接机器人无线指令通信系统克服了采用有线通信方式下传输线易被缠绕的缺点,通过发送、接收端的控制模块、无线通讯模块,实现PC机对机器人的控制及数据信号的反馈。在发送、接收、反馈各个阶段分别进行软件设计,经过调试并运行成功。     

机器人的自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制

针对具有不确定性的机器人系统,提出一种自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制方案.控制器采用一种新的全局滑模面,使得系统在整个响应时间内都具有鲁棒性;并基于径向基函数神经网络自适应学习不确定性的未知上界,从而自适应调整控制律的切换增益.而且基于Lyapunov稳定性理论证明这种新型控制器能够保证机器人系统关节角位置矢量和角速度矢量的跟踪误差渐近收敛于0.仿真结果表明提出的控制策略能够使机器人系统仅在0.5 s内就实现快速的轨迹跟踪,可见该方案是可行且有效的.     

基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统

设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统.在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制.采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改.实验结果表明:该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4～0.4n'mm以内,满足实际焊接工程的需要.     

基于B/S+C/S模式的防洪调度决策支持系统研究及其应用

阐述了我国流域防洪调度系统研究与应用的现状及存在的问题,提出基于B/S+C/S模式的防洪调度决策支持系统的解决方案.利用桥模式、保护代理模式和Hibernate等先进技术实现了系统设计并完成了系统开发,减少了用户界面、业务逻辑、权限管理和数据库几者之间的强耦合关系.较之目前广泛存在的重复开发、资源浪费现状,新方法不仅使两模式的成果得到最大程度的复用,还提高了系统的运行效率.该系统成功运用于辽浑太流域防洪调度决策支持系统,运行结果表明整个系统具有很强的可移植性、通用性与可扩展性.     

移动焊接机器人轨迹跟踪控制机制及实验

摘要： 针对目前移动焊接机器人进行滑模变结构控制的动力学研究较少,且滑模变结构控制中产生的高频振荡及其对移动焊接机器人的焊缝跟踪精度影响较大的问题,搭建了移动焊接机器人平台,建立了移动焊接机器人的运动学和动力学模型,并提出了一种能够实现移动焊接机器人高精度焊缝跟踪的新型控制算法.基于移动焊接机器人的动力学模型,采用滑模变结构控制理论对移动焊接机器人进行鲁棒性控制,并采用光滑的连续函数代替滑模变结构控制中的符号,以消除高频振荡的影响.结果表明了所提出方法的可行性和有效性.在焊缝跟踪过程中,移动焊接机器人运行平稳,得到了较高的跟踪精度.     

J形坡口焊接机器人运动控制系统设计

核电压力容器的焊接制造中,半球形封头与圆管相贯形成空间曲线J形坡口焊缝,通用焊接机器人难以满足焊接要求.针对研发的悬挂式J形坡口专用焊接机器人,设计开发了机器人运动控制系统.介绍了机器人机械结构特点及运动控制算法.机器人控制系统核心采用工业控制计算机(IPC)与DMC数字运动控制器,交流伺服电机为执行端,利用三级控制结构实现作业管理,组织各轴协同运动完成焊接作业.进行了空间曲线J形坡口焊缝焊接实验.实验结果表明,设计开发的运动控制系统能够很好地控制机器人各轴协同运动,满足空间曲线J形坡口焊缝的焊接需求,可以提高核电压力容器焊接制造的自动化水平.