智能“猴车”:矿工们的地下缆车

"请注意运输启动"、"开始运行,请注意周边安全"。近日,记者来到湘潭恒欣实业有限公司,在工作人员的帮助下安全地坐上了"猴车",亲身体验了该公司生产的新一代产品。"猴车"全名是智能型煤矿机械驱动式架空乘人装置,是矿用生产不能缺少的重要运输工具,主要是用于运送人员上下斜井或进出平巷。"猴车"主要由驱动装置、托绳装置、乘人器、迂回轮装置、张紧装置、安全保护装置及电控装置等组成,具有安全保护齐全、运行可靠、人员上下方便、随到随     

高空作业车工作斗轨迹控制研究

针对伸缩臂式高空作业车工作斗轨迹跟踪问题,以高空作业车工作斗竖直升降过程为例,建立了整车几何结构模型,并根据几何关系将工作斗运行轨迹逆运算,推导出工作斗相应轨迹下俯仰缸和伸缩缸活塞的运行轨迹算法,并以此作为两缸活塞的期望轨迹;提出了一种速度前馈位置反馈的复合控制方法,推导出液压缸运行过程中的速度前馈补偿算法,通过分别控制俯仰缸和伸缩缸活塞的运行来实现工作斗的轨迹控制。在SimulationX环境下,建立了集机、电、液一体的高空作业车仿真模型,仿真结果表明,实现了高空作业车工作斗的竖直升降,进一步提高了两缸活塞的控制精度。     

基于随机价格时间博弈理论的车-车通信列控系统控制策略稳定性建模与验证

基于车-车通信的新型列控系统，通过等距离间隔、等时间间隔和变时距3种控制策略实现高效率的列车追踪控制。由于在车队控制中，领航车的控制具有随机性，如何保证不同控制策略中车队的稳定性至关重要。提出了一种基于随机价格时间博弈理论（stochastic priced timed game,SPTG）的车-车通信控制策略建模与验证方法。首先，针对不同控制策略要求，利用随机价格时间自动机，建立包含领航车和跟随车的车队控制模型，并进行稳定性验证；然后，以时间为成本函数，通过对建立车队随机价格时间博弈自动机模型，利用Q-learning强化学习方法得到车队的最优驾驶策略；最后，结合多车运行追踪场景，进行车队的稳定性仿真优化。结果表明：相比于车队的随机运行策略，该方法使得车队的稳定误差更小。     

8G型电力机车自动常用制动功能的设计探讨

通过研究8G型机车制动机作用原理,结合机车运行监控装置功能控制,设计实现了8G机车自动常用制动功能。     

先进捞车器:让矿车不失控

当矿车通过时,绳网电子捞车器自动上升放行;通过后,该捞车器又自动挡住车道。这是记者在浏阳市七宝山铜锌矿内的监控视频里所看到的捞车器先进的一幕。该矿使用的LCQ型斜井捞车器(防跑车装置),除了利用高精度传感器信号控制挡车栏的提升、下放,实现对车辆运行位置的准确控制,还有诸多人性化的设计,让使用过程更便捷科学。     

基于PLC的船舶同步发电机自动准同步并车装置的设计

根据船舶电站自动并联运行的技术要求及特点,将PLC应用于自动并车中.设计的自动并车装置以西门子S7-200系列PLC为运算控制单元,通过相应的软件编程和外围硬件设计,实现船舶电站自动准同步并车.     

磁浮车用直线电机微机控制系统的研究

论述了运用瞬时空间电压矢量理论研制的磁浮车直线电机牵引控制系统，通过控制非零空间电压矢量的输出，使电动机气隙磁通沿准圆形轨迹运行；通过对准圆形轨迹上的零电压矢量的控制，改变逆变器的平均电压和平均频率。为消除单边直线电机垂直力的影响，采用恒定转差频率控制。系统由８０９８单片机实现，并进行了电机小功率运行实验     

全串行结构的单片机控制无线传输系统

无线传输系统在指挥车上遥控运动靶车,实现远距离遥控靶车的启动、往返、停止,同时可遥控靶车在一定的范围内进行变速运行,靶车与指挥车之间的通信通过无线数传模块实现。文章给出用全串行结构的单片机控制系统实现的无线传输系统的接口电路和软件编程方法。实际应用表明这个系统的设计是成功的,收到了预期的效果。     

基于强化学习的新型列控系统区间行车间隔控制方法

列车间隔控制是保证列车运行安全和提高列车行车密度的关键.基于车-车通信的新型列控系统能够感知更多的列车运行环境信息,缩小列车行车间隔,提升列车运行效率.本文将列车速度控制视为一个决策过程,采用强化学习算法来实现新型列控系统中列车区间速度的实时控制.首先,结合车-车通信获得所处环境的列车状态信息,采用蒙特卡洛树搜索算法实时生成列车动态速度调整序列;然后,通过动态规划算法对序列进行分析处理,并在此基础上,确定列车当前时刻所应采取的速度控制策略;最后,仿真模拟了多车在不同初始条件下的列车间隔控制运行场景.仿真结果表明,在相同场景下强化学习算法对比模糊控制算法在行车间隔控制的响应速度、调节时间、总体波动以及超调量上具有一定的优势.     

传统汽车发电机的智能化控制及改造

传统汽车发电机无法进行实时在线的电压调节和智能化控制。该文通过分析传统燃油汽车发电机工作时存在的问题,对传统汽车发电机进行智能化改造,制定了发电机多种工作模式,并结合蓄电池电量及汽车运行状态设计了发电机智能化控制策略,实现了实时在线对发电机输出电压的调节,并通过台架试验和实车试验验证了该智能化控制的可行性和有效性。实车模拟城市工况的试验结果表明:该发电机智能化控制策略可实现制动能量回收,降低车辆燃油消耗3.7%。     

基于KingView的煤矸石烧结空心砖隧道窑监控系统

【目的】实现煤矸石烧结空心砖隧道窑烧结过程的"自动"控制与管理,保障系统安全、稳定的运行。【方法】利用自动检测技术、增量式PID控制算法和组态软件KingView设计并实现了一煤矸石烧结空心砖隧道窑监控系统。【结果】该系统实现了对窑温、窑压、窑车位置等信息的实时检测和控制,完成了对整个烧结过程的自动控制。【结论】该设计不但有效地提高了系统运行的安全性,而且提高了空心砖的合格率与产量,收到了良好的经济效益。     

基于飞思卡尔平衡车系统的设计

飞思卡尔平衡车系统是非线性时变系统,使用传统的PID控制很难达到预期的控制效果,容易受运行环境的干扰,加上干扰的随机性,给平衡车系统的稳定控制增加了难度。另外,硬件结构的合理性和元器件的精度、刚性、惯量及人体的静电都可能会影响系统的稳定性。本文在搭建平衡车硬件结构的基础上,设计了一种改进的PID算法,使平衡车的控制效果得到了改善。     

伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究

给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了PID控制器,实现了作业平台的轨迹跟踪控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂...     

车路协同环境下公交车队车速优化调控方法

城市公共交通系统具有服务频率高、客流需求大、运行环境复杂等主要特点,公交车辆之间串车、交叉口延误、站点延误等问题较大,严重影响了公交系统的运输效率以及服务可靠性。公交优先控制是降低公交车辆在信号控制交叉口延误的有效方法,然而当前研究主要考虑公交车辆的通行效率需求,欠缺考虑公交车辆之间的串车以及交叉口下游站点由于泊位数不足而导致的排队延误问题。本研究基于车路协同环境提出了一种公交车队运行速度调控方法,让公交车辆以协同车队的方式主动适应信号配时相位;同时,对协同车队引入准入规则,使得协同车队同时满足串车预防与下游站点停靠泊位数约束的双重要求。实例研究结果表明:该方法在显著降低信号控制交叉口公交车辆停车延误的同时,可以有效避免同一线路公交车辆的串车现象以及站点排队进站情况,实现了公交运行效率与可靠性的双重提升。     

矿井猴车智能控制系统设计

提出了一种猴车智能控制系统的设计方案,详细阐述了系统的体系结构、工作原理、硬件构成以及软件流程。     

变频器主从控制系统在高炉主卷扬双料车上的应用

本文介绍一种高炉主卷扬双料车控制系统,利用变频器的主从控制和直接转矩控制功能,有效地解决了料车在起动、运行过程中的故障问题,提高了料车运行的安全性、可靠性、高效性,为高炉的高产、顺行提供了有利的保障。     

基于WinCC的立体车库监控系统设计

针对目前立体车库存取车作业中存在的问题,结合存取车的控制要求,提出了利用WinCC组态软件开发立体车库的监控系统。通过采用计算机网络通讯技术、现场总线技术、PLC控制技术等,设计了集中管理、分布式控制网络控制系统。以WinCC为平台的人机界面（HMI）系统,实现了立体车库控制系统自动化、信息化的管理与控制。确保了立体车库作业过程中的安全性和高效性。     

空地机器人协同系统地面监控平台设计

针对空地机器人协同监测和控制的任务需求,设计了一套地面监控平台软件。在VC++环境下使用第三方串口通信类、Directshow、TeeChart控件、SQL Server数据库,实现了无人机和无人车遥测数据和视频的地面实时显示、远程控制、绘制运行轨迹、数据存储与分析等功能。结果表明,监控平台能够实现对空地机器人的全过程实时监控。     

基于多级前瞻式仿真的公交串车防治方法

公交串车是高频公交线路上常见的系统运行失效现象。由站间行程时间和站点停留时间不确定性引起的串车现象集中体现了公交系统的不稳定性。为了防治公交串车,提出了一类将公交车在站点滞留适当时间的控制方法。新方法基于公交线路仿真系统中多级前瞻式控制行为的演化来确定最佳控制行为。为了合理度量线路运行稳定性,并建立有效的控制行为代价函数,分别定义期望系统车头时距和动态环线车头时距。给出了利用滚动时域法将实地数据用于估计路段行程时间和站点乘客登车时间期望与方差的具体方法。数值算例验证了上述串车防治方法和控制行为代价函数的有效性。研究表明新方法不仅可以有效防止高频线路上串车现象的发生,也可有效减少乘客的平均候车时间。     

架空人车无人值守的电控技术改进与实践

为改变超化煤矿22采区架空人车基本是全天运行,造成电机使用寿命缩短,电力资源严重浪费,且安全无法保障的现状。通过对架空人车电控的技术改造,实现了架空人车无人值守,节约了使用成本,取得的较好的效果。