基于正位移解的DELTA机器人工作空间分析

针对DELTA并联机器人,基于空间机构学理论和矢量法,建立该并联机构位移模型,给出其正、逆向位移解数值求取方法,提出基于正位移解的工作空间分析方法,采用MATLAB软件进行了仿真,为DELTA机器人的轨迹规划奠定了良好的基础。     

手柄造型的多样本逆向设计研究

为满足用户舒适性需求,获得人体适应范围更大的手柄造型,提出了基于关键点的多样本逆向设计方法。该方法通过采集多个目标样本的关键点坐标数据,以最优的百分位数作为最终数据进行模型重建和设计制造。在该方法的指导下,以挖掘机操作手柄造型设计为例,通过人机实验获得了多个油泥样本,选用优化的关键点数据逆向设计生成一款操作手柄造型。应用快速原型技术实现了产品的实体化,与单一样本的逆向设计造型相比,多样本逆向设计的结果在满足舒适性的基础上具有更广泛的人机适用性。     

基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析

为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性，利用向量代数方法，对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析；根据有限元形函数理论，建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法；在几何运动学分析的基础上，基于力矩平衡原理，分别进行正向与逆向动力学分析；利用线性变换原理并结合传递矩阵法，建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型，并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型，进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明，所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。     

一种新型SCARA机器人运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型SCARA机器人,通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

信息不对称条件下风险投资机构在风险投资中的代理风险规避研究

在风险投资过程中,风险投资机构与风险企业之间形成了委托一代理关系,两者之间存在着严重的信息不对称。信息不对称会导致风险投资过程中产生代理风险,包括逆向选择和道德风险。本文从风险投资机构的角度对其在风险投资过程中的代理风险规避进行了研究。     

管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立

从管道清灰机器人操作臂机构特点出发,将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块.对各杆角度方向做出一些特殊规定,在此基础上,分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析,建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式.为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础.     

一种新型选择顺应性装配机器手臂运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型选择顺应性装配机器手臂(SCARA机器人)。通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

基于键合图的混合动力汽车建模与仿真

针对一套应用逆向差速器作为动力耦合机构的混合动力系统进行了研究,该系统结合了电机低速性能佳、低噪音的优点与发动机高速性能佳、能源供应链完整的特点,依据车辆在不同行驶工况下的功率需求以及驾驶员的不同车速需求,规划了混合动力系统的能量管理模式.本文重点分析了混动模式下的运动情形,采用功率键合图方法进行建模并推导其系统动态方程式,应用Matab进行仿真.仿真结果显示:依据BSFC将发动机设置在最佳经济转速内运行,控制HEV各动力组件的动态参数在高效率范围内运行,逆向差速器动力耦合机构满足车辆后轮需求功率,可实现低污染、低能耗的目标;应用功率键合图方法可准确地模拟车辆在NEDC2000行车模式下发动机、电机/发电机的性能变化曲线,该方法在混合动力驱动系统中多能量耦合的动态建模具有一定的优势.     

太阳帆新型逆向周期轨道

太阳帆航天器以其连续推力、不消耗燃料的特点而广受关注。该文提出一种太阳帆新型逆向周期轨道。采用太阳帆理想光压模型,在二体模型下给出了太阳帆逆向日心轨道的动力学特性,分析得出了能够形成平面逆向日心轨道的条件。由于该逆向周期轨道的对称性,该文以轨道的半周期为例,详细说明了逆向周期轨道的特点。该周期轨道位于黄道面内太阳的一侧,1个周期内角动量的符号变化2次。为了求解该轨道控制过程中所需要的姿态角,引入了粒子群差分进化(PSODE)优化算法。最后通过仿真计算,得出了一种简单控制律的逆向周期轨道,该轨道周期为4.26a,在一个周期内姿态角只变化1次。     

围岩变形准则下考虑目标失稳概率的岩石隧道可靠度逆向计算

针对软弱质岩石环境下的隧道围岩变形机制,建立基于围岩变形失稳控制的极限状态方程。为了研究其相应的可靠度逆向问题即在已知目标失稳概率条件下,反求工程参数以确保满足预先规定的可靠度水平,引入逆向可靠度方法并归纳其具体的计算实施流程。采用该方法验证其在岩石隧道可靠度逆向分析过程中待求工程参数的计算精度和效率,分析待求工程参数在不同初值条件下对计算结果的影响。在此基础上,考虑不同水平的目标失稳概率,通过该方法开展基于围岩变形准则的岩石隧道稳定性设计。研究结果表明:逆向可靠度方法对于待求工程参数能以较高效率获得满意的计算结果,且其初值选取不会影响该方法求解的准确性,仅对其收敛速度有一定影响;利用逆向可靠度方法可方便调控待求工程参数值,为岩石隧道工程设计提供参考依据。     

太极拳对人体机能的影响

太极拳运动是中国传统体育运动,它以“全身运动”和“交替运动”为主要运动方式．多年来,人们对太极拳对人体的影响一直有着不同的争论．为了探究太极拳对人体各器官、系统的促进作用及其机理,在查阅文献基础上,结合多年的太极拳教学、训练及锻炼的经验,研究证明,太极拳作为一种合乎生理规律、轻松柔和的健身运动,在对人体中枢系统起着积极而疗好的促进作用的同时,可以提高心血管、呼吸、循环等系统的功能,减少体内淤血,改善消化与新陈代谢的过程,对人体心理的变化进行合理的调节．因此,从医学的观点看,它是一种很好的医疗辅助保健运动．     

工会组织加强和创新社会管理的路径探析

加强和创新社会管理,是党和政府应对社会矛盾凸显期而做出的战略部署。工会组织如何参与社会管理及其创新,需要进行顶层设计,解决工会组织参与路径中的协同意识、职能定位、治理结构、工作制度、管理机制等问题。     

不同维度下Laplace方程解的性质研究

讨论了不同维度下Laplace方程解的形式及其性质,并给出解在行星运动中的具体应用和空间是3维的原因.     

国有独资公司发挥工会监督制约作用的思考

介绍了国有独资公司监督机制的现状及《工会法》对工会基本职能的规定.指出在国有独资公司中发挥工会监督制约作用有其必要性.并从严格工会会员和委员会成员的任职资格、完善工会干部合法权益保护、强化工会对职工代表大会的组织和指导三个方面阐释了如何加强工会在国有独资公司中的监督制约作用.     

工会在高校改革发展中的地位和作用

探讨新的历史条件下如何摆正工会在高校改革中的位置，转变工会工作观念，提高工会干部自身素质，规范工会工作运行机制，充分发挥高校工会自身的优势．     

“工学结合”环境下高职思政教育创新的思考

目前,“工学结合”已成为高等职业教育人才培养模式改革的重要切入点,同时也给高职院校如何在“工学结合”环境下做好高职生的思想政治教育带来了全新的课题。如何改变高职院校传统的恩政教育模式,去顺应职业教育环境的变迁和发展的趋势,实现思政教育环境理念、内容与形式、教育职能及教育机制的转变显得尤为必要和迫切。     

试析云南的异辈婚现象

异辈婚是云南所特有的一种婚俗形式,它在云南的某些少数民族中有着各种不同的表现形式,概括起来可以分为两类:血亲异辈婚和姻亲异辈婚。异辈婚是云南少数民族中特有的一种文化景观,也是少数民族历史的活化石。     

跨文化联合大学校园培养复合人才的运行机制探讨

高校作为学习共同体,通过跨文化联合大学校园等多种联合培养方式,形成体系开放、机制灵活、渠道互通的人才培养模式可有效实现复合型人才的培养。联合大学校园运行机制的核心是建设多圈层、双向互动的联合培养大学群,包括“一校式”的办学模式、“一体化”的课程体系和“一站式”的服务管理。西南科技大学深入探索了跨文化联合大学校园人才培养的运行机制,充分发挥优势学科资源互补、学科交叉的作用,强化素质培养资源平台建设,探索复合型人才培养的多种模式,已初显成效。     

运动副间隙对递纸牙运动规律的影响分析

从定量角度研究了运动副间隙与递纸牙运动规律之间的相互关系。在假定运动副受力为连续接触模型的条件下 ,利用差分方程求出了运动副间隙与递纸牙运动精度之间的相互关系。运动副间隙越大 ,递纸牙运动轨迹误差就越大 ;机器速度越高 ,运动副间隙对递纸牙运动精度的影响就越大。运动副间隙只有严格控制在 2 0μm以内 ,才能保证递纸牙运动轨迹偏差控制在 1 0 0μm之内。要保证递纸牙的运动精度满足要求 ,除了各运动副间隙必须严格控制外 ,还必须采取靠山等类似机构来消除运动副间隙所造成的递纸牙运动轨迹偏差     

变导程螺旋引纬机构的研究

变导程螺旋引纬机构是剑杆织机的一种新颖引纬机构。由于其导程可具有变化的曲线规律,所以要获得传动曲线规律的变化是简单可靠的。文章分析了变导程螺旋引纬机构的运动原理,并从最小二乘法曲线拟合原理出发,得到变导程螺旋曲线方程。从分析实例可见,根据给定条件设计的变导程螺旋传动能满足所提出的运动规律要求。