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基于Matlab的四轮转向车辆操纵稳定性仿真研究 总被引:4,自引:0,他引:4
建立了四轮转向车辆操纵动力学模型,详细地描述了在Matlab环境下四轮转向车辆操纵稳定性的动态仿真过程,研究了转向的稳态和瞬态响应特性及其控制参数的影响,并与传统前轮转向车辆进行了比较分析.最后以零侧偏角为目标对控制参数进行了优化.研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计和控制律提供理论依据。 相似文献
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轮毂电机驱动电动汽车电子差速系统研究 总被引:5,自引:0,他引:5
针对轮毂电机独立驱动电动汽车电子差速问题进行了研究.电子差速器要实现当车辆直线行驶时,两驱动车轮的轮速相等,而当车辆转向时,欲使车轮不发生滑移,车轮相对转向中心的角速度相等.为此,考虑车辆转向行驶时轴荷转移、向心力以及轮胎侧偏角的影响,计算每个车轮需要的驱动力矩,以车轮的滑移率为控制目标,提出了基于滑模控制(SMC)的电子差速控制策略,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真.仿真结果表明,此电子差速装置可以实现车辆直线行驶和转弯过程中将滑移率控制在最佳范围内,车辆能够按照预定方向稳定行驶. 相似文献
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针对高速公路智能驾驶系统的极限工况实车试验难实现、重复性差、成本高等问题,搭建高速公路智能驾驶仿真平台来进行系统安全性评估。首先分析实际智能驾驶系统的构成和安全性指标,然后设计路形、感知决策、车辆动力学等模块。为了提高仿真平台的保真度,采用车辆动力学仿真软件veDYNA,参数来自车辆实测数据,并且嵌入方向盘、油门踏板和加速踏板等控制机构实物。仿真实验中,进行了高速行驶车辆的感知决策时滞、爆胎的安全性评估,通过质心侧偏角、轮胎侧偏角、横摆角速度的输出曲线来评估车辆的稳定性状态,指导系统参数调整。 相似文献
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基于李亚普诺夫函数设计了模型参考变结构控制器,该控制器通过产生主动横摆力矩迫使车辆的响应跟踪参考模型的理想输出,从而提高了车辆的主动安全性.用该控制模型计算了车辆在正弦输入和阶跃输入时的横摆角速度以及车辆质心的侧偏角响应,仿真计算结果表明控制车辆的横摆力矩能够有效改善车辆的横摆角速度、质心侧偏角响应,并且该控制器能更好的适应车速和路况的变化,鲁棒性强. 相似文献
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制动过程的主动转向干预控制 总被引:4,自引:0,他引:4
主动转向(AFS)能够提高车辆的转向跟随性和车辆的稳定性能,同时还能够产生额外的侧向力,抵御制动过程中由于制动力的不对称分配所引起的横摆及侧倾。首先基于主动转向的机构及制动过程建立了转向模型及车辆模型,并在该模型控制的设计中,利用横摆角速度和侧偏角反馈提高车辆的稳定性。同时,为了得到最佳的输出反馈增益矩阵,采用线性[0]二次型调节器(LQR-line quadratic regulator)进行最优控制。通过制动过程中主动转向的干预作用的MATLAB仿真,以及没有转向干预控制的制动过程试验与仿真的对比,表明主动转向无需驾驶员的额外干预,通过电机的主动补偿提高车辆的侧向稳定性,同时还能够影响车辆的纵向动力学过程,缩短制动的有效距离。 相似文献
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基于系统风险视角,通过分位数回归技术,提出了金融市场稳定性度量的新方法,在论述金融市场稳定性度量原理的基础上,设计出可行的 计算步骤,并据此实证分析了我国金融市场的动态特征. 实证结果显示,本文提出的金融市场稳定指数在数值上和趋势上都与金融市场的现实情况相符,能够有效检测出市场不稳定的时间区间,且具有稳健性,是监测金融市场运行状态的有效定量指标,可为金融监管提供技术支持. 相似文献
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研究了模糊广义系统的二次稳定性问题,给出了使系统二次稳定的公共矩阵X存在的必要条件。在此基础上,通过线性矩阵不等式技术,得出了求解公共矩阵X的方法,与以往的结果相比,减少了求解过程的计算量。并给出了状态反馈控制器的设计以及相应的必要条件和求解方法。最后,通过数值例子验证了结论的正确性。 相似文献
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离散动态系统稳定与不稳定的简捷判据 总被引:2,自引:0,他引:2
运用矩阵特征值分析技巧研究了区间矩阵及一类离散动态系统的稳定性问题。在无需任何附加条件的情况下,仅用区间矩阵的界阵元素给出了一般区间矩阵及离散动态系统混合稳定、渐进(离散)稳定与不稳定的简便代数判据(含充分条件、必要条件与充要条件),弃掉了对区间矩阵的下(上)界阵为非负(正)的条件要求。相对于现存结果,提出判据不仅明显具有普适性强实用范围广且保守性小的特性,而且还涵盖了一些原有的稳定性判据。 相似文献
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给出了一种时间滞后系统的鲁棒控制方法。通过对系统鲁棒稳定性条件不等式的等价变形,得到了该不等式可解的条件并且大大简化了不等式;从而得到了包含复极点的时间滞后系统的鲁棒稳定性判据。针对系统具有多个时间滞后问题,运用系统单个滞后的鲁棒稳定性不等式判据,给出了包含复极点的简明鲁棒稳定性判别式。该方法接近于普通的状态反馈设计,便于工程实现。飞行器控制设计的仿真计算结果表明,采用新方法可以得到满意的设计结果。 相似文献
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区间系统鲁棒绝对稳定性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
马克茂 《系统工程与电子技术》2006,28(2):280-283
针对区间型Lurie间接控制系统和直接控制系统,提出了鲁棒绝对稳定性分析的新方法。该方法通过引入区间矩阵的一种新的描述方法,利用李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论分别给出了间接控制系统和直接控制系统的鲁棒绝对稳定性的新的判别方法。所得判据以线性矩阵不等式的形式进行描述,保守性小,计算方便。分别就间接控制系统和直接控制系统,给出了算例以说明方法的有效性。 相似文献
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It is difficult to determine the stability of linear systems with interval delays (LID systems) because the roots of the characteristic polynomials of the systems are continuous and vary in a complex plane with the delay. To solve the problem, this paper develops a stability test of LID systems by resorting to 2-D hybrid polynomials and 2-D Hurwitz-Schur stability. Comparing with the existing test approaches for LID systems, the proposed 2-D Hurwitz-Schur stability test is easy to apply, and can obtain closed form constraint conditions for system parameters. This paper proposes some theorems as sufficient conditions for the stability of LID systems, and also reveals that recent results about the stability test of linear systems with any delays (LAD systems) are not suitable for LID systems because they are very conservative for the stability of LID systems. 相似文献
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从定量和定性两个方面对一类求解分解常微分方程系统的并行组合多速率方法的稳定性作了一些探索。指出传统的稳定区域的概念应该被稳定区间的概念代替,并证明了绝对稳定区间的存在性。 相似文献
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Zhongsheng WANG Zhigang ZENG Xiaoxin LIAODepartment of Control Science Engineering Huazhong University of Science Technology Wuhan Hubei P. R. China 《系统科学与系统工程学报(英文版)》2003,12(2):204-209
Some stability criteria are obtained for a class of uncertain systems with time-delay usingLyapunov functional and analytic techniques. It is easy to check the criteria by making use of theboundedness of the uncertainties. 相似文献