GPS相位观测值中周跳的探测

在GPS测量数据处理中，如何对载波相位观测值中的周跳进行探测是精密定位数据处理中的一个十分重要的问题。本文首先介绍了周跳的定义及其来源，其次介绍了几种周跳探测的方法。     

基于多小波的GPS相位观测值周跳探测

阐述了周跳探测的重要性,分析了多小波在信号处理方面比单小波更有优势,基于此,利用多小波变换模极大值与信号奇异性之间的关系模型,写出了多小波在GPS周跳探测中的具体操作步骤。最后应用于GPS双差观测量,实验结果表明多小波变换在GPS相位观测值周跳探测中的有效性。     

基于电离层残差法的北斗周跳探测与修复研究

对北斗周跳探测与修复的问题,利用北斗卫星信号频率特征以及电离层残差法的基本原理,推导并构造了适用于北斗周跳探测与修复的周跳检验量,通过北斗实测数据和人为加入周跳的实验方案,对该周跳检验量进行验算.结果表明:电离层残差法能够较好探测和修复较小的周跳,适用于北斗周跳的探测与修复.     

基于小波技术的GPS相位观测值周跳探测

该文根据小波变换对信号奇异性检测的原理对GPS相位观测值进行周跳的探测,将GPS相位观测值发生周跳处视作信号的奇异点,其小波变换后的系数具有模量极大值,通过对模量极大值点的检测确定周跳的位置,实验数据证明基于小波变换的周跳探测自动化程度较高,定位准确,由于形成双差过程中消除了一些相关误差的影响,其双差观测值的探测比单差观测值效果明显,而且周跳越大效果越好。     

基于自适应阈值的北斗三频周跳探测与修复方法

针对单频多普勒积分法中周跳检测量噪声大,且动态环境下固定阈值不能反映实际周跳检测量噪声的问题,设计了北斗三频多普勒积分组合法,基于滑动窗口和高度角信息构建了自适应阈值模型;联合无几何相位法对北斗三频数据进行周跳探测,以解决三频多普勒积分组合法存在不敏感周跳的问题;采用空间搜索法对周跳组合进行解算,并遵循最小1-范数原则,对北斗三频周跳进行检验修复。实验结果表明：在动态环境下,自适应阈值降低了中、低仰角卫星的周跳误探次数,该方法可探测出包括1周在内的所有周跳组合并正确修复。     

基于空间几何原理的北斗三频周跳探测算法

不敏感周跳是影响周跳探测的关键性问题。从空间几何的角度解释了周跳探测的原理,尤其是不同组合系数之间的几何关系,以及与探测不敏感周跳能力的联系。根据理论分析结果以棱柱体横截面最小的原则选取了两个无几何相位组合和一个Melbourne-Wbbena(M-W)组合实施周跳探测,并尽可能减少不敏感周跳数量。通过北斗三频实测数据的验算。分析了算法在不同类型周跳和不敏感周跳的探测能力。计算结果表明:算法能有效探测各种类型周跳,显著地减少不敏感周跳数量。     

北斗三频无几何相位组合实时周跳探测与修复

针对周跳实时探测与修复问题,在详细研究无几何相位组合和伪距载波组合原理的基础上,采用伪距载波组合辅助无几何相位组合的方法进行周跳探测与修复。根据北斗三频数据的特点讨论周跳检验量的选择标准,利用最优的周跳检验量对北斗三频数据周跳探测与修复处理。最后利用北斗三频实测数据对本算法的精确性和可靠性进行验证,计算结果表明本方法能有效准确地实现周跳的实时探测与修复。     

单频非差相位观测值的周跳探测与修复方法

周跳探测在高精度GPS(global positioning system)数据处理中一直都是比较重要的环节.实际数据处理中可根据具体测量模式和需求采用已有的若干经典周跳探测方法,但单频非差相位观测值的周跳探测与修复则比较困难.为此提出一种新的周跳探测方法,它是基于灰色理论对伪距和载波相位观测值构造的周跳检验量进行建模,通过模型预测检验量的阈值范围对比实测值来判断是否发生周跳.通过对实测GPS静态数据在不同采样率下分别进行周跳探测与修复算例分析,结果表明对于高采样率的非差相位观测数据能够快速和准确地修复周跳,为非差精密定位提供了较好的数据质量控制.     

超宽巷组合辅助电离层残差法北斗周跳探测与修复

根据北斗三频信号的特点及其组合观测值特性,详细阐述了一种新的非差观测值周跳探测与修复方法;该方法利用超宽巷组合(moulborne-wuebbena,M-W)组合观测值优点,对电离层残差法进行相应改进;并通过改进后的电离层残差法获取周跳的位置和大小。计算结果表明:该组合方法可以有效地探测和修复不同大小的周跳,而且适用于北斗三种不同类型卫星的信号处理,说明该算法具有较高精确性和可靠性。     

相位电离层残差二阶差分辅助伪距相位组合北斗周跳探测与修复

实现周跳探测与修复的关键是构建最优的周跳检验量。本文在伪距相位组合法的基础上,根据北斗三频数据的特点,从理论上对最优组合系数的选取标准进行了详细地分析。通过对若干组组合系数相关参数的对比,优选出两组最优的组合系数,并联合STPIR组合构建得到最优周跳检验量。通过对北斗三频实测数据的处理验证本文算法的正确性和有效性。数值结果说明：本文算法能够正确有效地探测出不同频段上包括不敏感周跳在内的所有周跳并进行修复。     

基于高次差与多项式拟合的周跳探测方法研究

为了准确探测和修复载波相位周跳,提高定位精度,利用惯性导航器件的输出结果对接收机的运动状态进行分类,根据不同运动状态时周跳发生的概率大小,并结合高次差法和多项式拟合法的不同特点,开展了高次差法和多项式拟合法的组合应用研究.在试验研究中使用TI公司的EZ-430运动开发套件获得接收机的运动状态信息,使用Unicore UB240卫星接收机实地接收导航报文,通过试验验证,本方法可以有效地提高周跳探测的准确性并修复周跳.     

基于 MEMS 辅助的单基线北斗融合测姿算法

载体的姿态信息是导航的重要参数,随着北斗卫星导航系统（Beidou navigation satellite system,BDS）和微机电系统（micro-electro-mechanical systems,MEMS）惯性传感器的发展与完善,高精度、低成本、自主化的融合测姿技术具有广阔的应用前景,因此,提出MEMS辅助单基线北斗融合测姿算法。根据MEMS惯性传感器解算出的姿态信息确定基线向量的搜索范围,从而辅助模糊度函数法（ambiguity function method,AFM）减小整周模糊度搜索空间,提高整周模糊度快速求解的成功率和计算效率。将BDS输出的姿态角信息作为观测信息,对MEMS陀螺仪解算出的姿态信息进行实时校正,实现BDS和MEMS传感器二者的数据融合算法。通过实测数据仿真验证,该算法能够解决信号失锁带来的整周模糊度求解困难的问题,并且测姿系统能在遮挡和动态等复杂环境下提供高质量姿态测量结果。     

基于多传感器融合的路面车辆检测

为了高效地检测路面车辆目标,提出了一种基于毫米波雷达及视觉传感器融合的车辆检测方法.采用了底层的数据融合策略.在雷达数据通道,利用霍夫变换及切比雪夫定理排除非路面车辆目标点,生成稀疏概率图.在图像数据通道,结合稀疏概率图与图像底层特征,建立视觉显著模型并生成车辆显著图像.在显著图上利用过分割方法快速定位路面车辆的位置.本方法在结构化道路下进行了大量实验,结果表明:本方法有效的克服了基于视觉传感器的车辆检测方法对光照敏感的缺陷,相比于基于单一传感器的车辆检测方法,本文方法具有更高的精确度和鲁棒性.     

一种基于分层信息融合技术的故障检测方法

针对常规故障检测方法中,传感器本身出现故障将会导致误检或漏检的问题,提出了一种基于分层信息融合技术的故障检测方法,该方法无需关于检测数据以及传感器统计特性的先验知识,可以有效地提高征兆变量的可靠性,从而提高故障检测系统的可靠性.     

基于过程信息融合的管线泄漏诊断

根据管线泄漏瞬态过程持续时间较短以及干扰工况较多的特点,提出了基于过程信息融合的管线泄漏检测方法。对管线泄漏特征进行了分析,并介绍了基于过程平稳熵、双通道奇异谱熵和双通道能谱熵的过程信息熵特征提取方法。将过程信息熵应用于对管线泄漏的识别,并利用GPS时间标签定位法结合GIS定位信息进行精确诊断。利用该方法对西部成品油管线进行泄漏监测,结果显示,基于过程信息融合的管线泄漏监测方法具有较好的实时性和抗干扰能力,提高了泄漏诊断的准确性和定位的精确性。     

基于视触融合的机器人抓取滑动检测

提出一种基于视触融合的深度神经网络(VTF-DNN)感知算法,用以检测在机器人抓取和操作过程中发生的抓取物体和夹具之间的滑动现象.首先,通过设定不同的抓取位置和力度来抓取不同的物体,收集视觉和触觉序列数据构建视触融合数据集,并用于训练VTF-DNN;触觉数据由安装在夹具上的阵列触觉传感器采集,视觉数据由腕部相机采集.然后,为了验证所提出视触融合感知框架的性能,在某个未参与训练的物体上进行了滑动测试,共进行了464次抓取,采集了2320个视觉和触觉序列样本,分类准确度达92.6%.最后,实验验证了所提框架在滑动检测任务中的高效性以及视触融合在滑动检测任务中的必要性,为更加稳定和灵巧的机器人抓取和作业系统提供了理论基础和技术支撑.     

一种基于北斗和5G技术融合的复杂环境下机车定位方法

随着5G时代的到来,在当前"通(信)导(航)一体"的背景下,针对机车位置在实际应用中仅靠北斗定位而存在较大误差甚至无法定位的现状,本文基于北斗和5G定位技术的基本原理,运用改进型联邦卡尔曼滤波算法建立北斗载波相位差分定位和5G蜂窝网络定位的融合模型,与常用联邦卡尔曼滤波器相比较,可以避免因北斗接收机故障或5G通信模块故障引起的数据污染问题.在复杂环境下,最佳效果可以达到分米级,避免无法定位现象,能够实现机车定位精度的提高,为铁路机务安全监测业务提供有力的技术手段.     

一种基于边缘同态重加密的NDN安全汇播机制

为提高安全汇播通信的传输效率,基于命名数据网络(named data networking,NDN),通过修改兴趣包命名与待定判决表结构,设计了具备缓存能力的新型汇播网络架构.在此基础上,结合同态加密技术,提出了一种基于边缘同态重加密的NDN安全汇播机制.该机制利用同态加密解决隐私数据汇聚问题,利用边缘重加密实现网内汇...     

基于自编码器和密度的融合离群点检测算法

针对基于栈式自编码器的离群点(SAE)检测算法和基于密度的离群点(LOF)检测算法检测精度不高的问题,提出了将SAE算法和LOF算法相结合的SAE-LOF算法.该算法的核心是对单独的SAE算法和LOF算法加入"投票"思想,通过神经网络训练权重,计算SAE算法和LOF算法加权投票结果,进而检测离群点.首先,训练并测试SA...