| 一种巡检机器人智能路径规划方法 |
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| 引用本文： | 罗显跃,高吉普,龙征,舒怀,陆泽早,沈宇,彭刚.一种巡检机器人智能路径规划方法[J].湖南科技大学学报(自然科学版),2018,33(4):75-82. |
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| 作者姓名： | 罗显跃 高吉普 龙征 舒怀 陆泽早 沈宇 彭刚 |
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| 作者单位： | 1.贵州电网有限责任公司铜仁供电局,贵州 铜仁 554300;
2.贵州电网有限责任公司 电力科学研究院,贵州 贵阳 550002;
3. 武汉中元华电科技股份有限公司,湖北 武汉 430223;4. 华中科技大学 自动化学院,湖北 武汉 430074 |
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| 基金项目： | 中国南方电网重点科技项目(GZKJQQ00000164) |
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| 摘 要： | 提出了一种在栅格地图上使用参数可调势场法进行避障的巡检机器人智能路径规划方法.地图采用Hector SLAM算法建立,然后在全局范围内指定目标点并使用变粒度栅格法进行全局路径规划.遇到障碍物时,则在局部小范围内使用参数可调的人工势场法来进行局部路径规划和避障.该方法能有效地提高全局路径规划的效率以及局部避障的准确性,实验验证了该方法的快速性与有效性.
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| 关 键 词： | 巡检机器人 栅格地图 参数可调势场法 避障 |
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