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| 空间五指灵巧手单指控制系统设计 | |
| 引用本文： | 王小涛,韩运峥.空间五指灵巧手单指控制系统设计[J].科学技术与工程,2015,15(17). |
| 作者姓名： | 王小涛 韩运峥 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,南京210016;上海市空间飞行器机构重点实验室,上海201108 2. 南京航空航天大学,南京,210016 3. 南京邮电大学,南京,210003 4. 上海市空间飞行器机构重点实验室,上海,201108 |
| 基金项目： | 上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题基金资助项目；上海航天科技创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制。单指控制实验结果验证了控制系统的可行性。 |
| 关 键 词： | 空间五指灵巧手 控制系统 腱驱动 阻抗控制 接触力 |
| 收稿时间： | 2015/1/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/5/18 0:00:00 |
The Control System of Space Five-fingered Dexterous Hand's Single Finger |
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| wang xiao tao and.The Control System of Space Five-fingered Dexterous Hand's Single Finger[J].Science Technology and Engineering,2015,15(17). | |
| Authors: | wang xiao tao and |
| Abstract: | |
| Keywords: | space five-fingered dexterous hand control system tendon-driven impedance control contact force |
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