| 挖掘机器人工作轨迹跟踪智能控制 |
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| 引用本文： | 周波,周辉.挖掘机器人工作轨迹跟踪智能控制[J].武汉科技大学学报(自然科学版),2002,25(4):402-405,408. |
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| 作者姓名： | 周波 周辉 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学,武汉,430081
2. 武汉钢铁(集团)公司,湖北,武汉,430083 |
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| 摘 要： | 针对挖掘机器人工作装置及其液压驱动系统模型非线性强的特点，研制出一个基于知识的、多模式综合的轨迹跟踪控制系统。该系统具有“砰－砰控制”、维持控制、非线性死区补偿控制和模糊PID参数自适应控制等模式。根据工作轨迹跟踪误差和误差变化率的反馈，系统会基于知识，智能地选用或换用合适的控制模式，实现平稳和高精度的轨迹跟踪控制。为了提高液压执行器的性能，采用负荷传感负流量控制策略提高先导电液比例阀的操作性能，并结合液压泵的交叉功率传感控制减少液压能耗。
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| 关 键 词： | 工作轨迹 挖掘机器人 非线性系统 智能控制 模式识别 轨迹跟踪控制 |
| 文章编号： | 1001-4985(2002)04-0402-05 |
Intelligent Control of Trajectory Tracking of a Robotic Excavator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robotic excavator nonlinear system intelligent control pattern recognition |
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