| 单履带被动自适应机器人设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 张明路,李敏,田颖,吕晓玲.单履带被动自适应机器人设计与运动学分析[J].华中科技大学学报(自然科学版),2018(3):69-74. |
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| 作者姓名： | 张明路 李敏 田颖 吕晓玲 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院; |
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| 摘 要： | 针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,基于被动自适应机理的研究,综合了轮式、履带式移动机器人的优点,设计了一种单履带轮-履复合被动自适应移动机器人.该机器人能够实现轮式、履带式、轮-履混合式三种运动模式,能够通过狭小过道与拐角,并且能越过比自身更高的障碍物.介绍了机器人的机构、运动过程和传动原理,通过建立机器人的数学模型,对轮-履复合模块变形进行了运动学分析和轮-履模式转换过程分析,再用虚拟样机技术在Adams中进行建模与仿真分析,从而验证了机器人结构变形时的运动特性和结构与参数设计的合理性.
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| 关 键 词： | 轮-履复合机器人 单履带 被动自适应 结构设计 运动学分析 Adams仿真 |
Design and kinematics analysis of single crawler wheel-track compound passive adaptive mobile robot |
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