| 双柔性杆机器人力／位置控制的动力学建模 |
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| 引用本文： | 张光海,徐建闽.双柔性杆机器人力／位置控制的动力学建模[J].华南理工大学学报(自然科学版),1999,27(1):14-19. |
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| 作者姓名： | 张光海 徐建闽 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动控制工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,广东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 在研究“刚－柔”双连杆受限柔性机器人模型的基础上，通过理论推导建立了力／位置控制问题中的一类平面双柔性杆受限柔性机器人臂的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的动力学模型相似，且模型简明、准确。这样有可能利用一般刚性机器人的理论研究结果来研究复杂的平面双柔性杆柔性机器人臂问题。为进一步研究受限柔性机器人力／位置控制问题提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 哈密顿原理 力／位置控制 动力学模型 |
MODELING FOR POSITION/FORCE CONTROL OF TWO_FLEXIBLE_LINK MANIPULATORS |
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| Zhang Guanghai,Xu Jianmin,Fan Xiaoping,Mao Zongyuan,Zhou Qijie.MODELING FOR POSITION/FORCE CONTROL OF TWO_FLEXIBLE_LINK MANIPULATORS[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),1999,27(1):14-19. |
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| Authors: | Zhang Guanghai Xu Jianmin Fan Xiaoping Mao Zongyuan Zhou Qijie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible manipulator Hamilton's principle position/force control dynamic model |
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