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| 利用位置正解分析并联机构奇异分布规律 | |
| 引用本文： | 韩先国,陈五一.利用位置正解分析并联机构奇异分布规律[J].自然科学进展,2005,15(5):631-635. |
| 作者姓名： | 韩先国 陈五一 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号:50375010) |
| 摘 要： | 利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型；然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系；接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法；最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义. |
| 关 键 词： | 并联机构 奇异曲面 位置正解 构型空间 |
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