|
|||||
|
|
| 基于积分分离PID控制的自平衡小车设计 | |
| 引用本文： | 蒋龙,罗亮,王欣.基于积分分离PID控制的自平衡小车设计[J].西南科技大学学报,2015(2):88-92. |
| 作者姓名： | 蒋龙 罗亮 王欣 |
| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院 |
| 基金项目： | 西南科技大学教改试点班“电子设计竞赛大学生创新实践班”项目资助(190004) |
| 摘 要： | 以STM32F103VET6作为控制核心芯片,采用带加速度计的陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,采用双路驱动器TB6612FNG驱动带数字编码器的直流电机搭建了自平衡小车系统。采用积分分离式PID算法实现了车身平衡的快速稳定控制。经实验证明积分分离式PID算法能够快速、稳定地控制小车系统达到平衡状态。 |
| 关 键 词： | 积分分离式PID 平衡小车 姿态检测 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |