| 基于RBF神经网络模型的单力臂机器人控制 |
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| 引用本文： | 豆勤勤.基于RBF神经网络模型的单力臂机器人控制[J].重庆工商大学学报(自然科学版),2021,38(2):23-27. |
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| 作者姓名： | 豆勤勤 |
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| 作者单位： | 马鞍山学院 人工智能学院,安徽 马鞍山 243100 |
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| 摘 要： | 针对单力臂机械手的控制,提出了一种基于RBF神经网络模型的控制方法; RBF神经网络即径向基函数,它本身是具有单隐层的三层前馈网络,从输入空间到输出空间的映射呈现非线性,但是从隐含层空间到输出空间的映射却呈现线性,又由于RBF网络它采用高斯基函数作为作用函数,它的输出与部分调参数有关,在输入空间的有限范围内不为零,是一种局部逼近的神经网络方法,所以采用RBF网络能够很快地进行学习并且避免出现局部极小问题,能够满足控制的实时性要求;通过建立相关模型的Simulink控制系统仿真以及M语言的离散数字化仿真发现,采用RBF神经网络模型方法进行控制,其控制的精确度和实时性很高,控制效果很好。
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| 关 键 词： | RBF神经网路 Simulink 控制系统 |
Control of One arm Robot Based on RBF Neural Network Model |
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| DOU Qin-qin.Control of One arm Robot Based on RBF Neural Network Model[J].Journal of Chongqing Technology and Business University:Natural Science Edition,2021,38(2):23-27. |
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| Authors: | DOU Qin-qin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RBF neural network simulink control system |
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