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| 被动自适应机器人机构学与运动机理研究 | |
| 作者单位： | ;1.河北工业大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对复杂地面环境提出一种具有被动自适应能力的轮-履复合移动机器人,该机器人主要由车体模块和轮-履复合模块组成.轮-履复合模块由平面连杆机构演化而来,具有一个自由度,在单驱动力作用下可根据环境中的约束表现为不同的运动模式.通过分析机器人各构件间运动关系,建立了轮-履复合模块的数学模型,并对机构各参数进行了优化.对机器人的爬坡、翻越台阶等运动能力进行了分析,并使用多刚体软件进行仿真实验,验证结构设计和参数选择的合理性. |
| 关 键 词： | 移动机器人 自适应 轮-履复合 结构设计 参数优化 RecurDyn仿真 |
Study on wheel-track robot with self-adaptive ability |
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