| 自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略 |
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| 引用本文： | 赵龙海,刘玉斌,赵杰,尹旭悦,许文韬,张赫.自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略[J].江南大学学报(自然科学版),2013,12(4):384-389. |
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| 作者姓名： | 赵龙海 刘玉斌 赵杰 尹旭悦 许文韬 张赫 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080
2. 长春科技学院汽车机械工程学院,吉林长春,130600 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主项目 |
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| 摘 要： | 以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。
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| 关 键 词： | 六足步行机器人 落足点 位姿调整 轨迹规划 |
Pose Adjustment Strategy Based on the Selected Footholds for Hexapod Robot Walking Under Natural Terrain |
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| ZHAO Long-hai
,
LIU Yu-bin
,
ZHAO Jie
,
YIN Xu-yue
,
XU Wen-tao
,
ZHANG He.Pose Adjustment Strategy Based on the Selected Footholds for Hexapod Robot Walking Under Natural Terrain[J].Journal of Southern Yangtze University:Natural Science Edition,2013,12(4):384-389. |
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| Authors: | ZHAO Long-hai LIU Yu-bin ZHAO Jie YIN Xu-yue XU Wen-tao ZHANG He |
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| Institution: | 1(1.State Key Laboratory of Robotics and Systems,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,China;2.School of Automobile Mechanical Engineer,Changchun University of Science and Technology,Changchun 130600,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hexapod walking robot foothold planning posture adjustment strategy trajectory planning |
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