最优性准则法及其在交叉梁系中的应用

给出了一种关于非凸规划问题的求解法－最优性准则法。该方法用于求解交叉梁系结构，具有收敛速度快、理论性强、适用普遍。     

季节性农产品的购销策略探讨

在一般的存储模型基础上，针对农业产品生产与需求的季节性，对农产品的购销策略进行了讨论，给出一个制订最优策略的方法。     

基于OPC的复杂工控系统的软件集成技术

企业综合信息自动化系统是一个复杂系统,要在设备、数据库和应用软件间建立通用、高效的数据读取机制,由于设备的多样性和驱动程序的不兼容性,难以实现系统的无缝集成.笔者对实现控制系统现场设备与过程监控级进行信息互连、实现控制系统开放性的关链技术OPC作了讨论.     

基于运动几何学的平面四连杆机构函数综合研究

根据运动几何学原理,采用图解解析法和计算机辅助设计计算方式,研究了一种平面四杆机构函数综合的通用方法,并开发了通用程序。     

应用透射式微波水分仪在线检测烟包整体含水率

片烟烟包含水率是一个直接影响松散回潮工序出口烟叶含水率的重要工艺参数.传统的红外水分仪与微波水分仪因工作原理的限制难以用于烟包含水率的实时检测.为解决此问题,引入了一种透射式微波水分仪OMA-100,并建立了检测烟包内部整体含水率的取制样方法.试验数据表明透射式微波水分仪能够准确地跟踪烟包整体含水率的波动,预测值与烘箱法检测值二者之间Pearson相关系数为0.92,拟合优度系数R2=0.843,标准偏差0.45,含水率预测值不受牌号、等级等因素的影响.     

六足机器人HITCR-I的研制及步行实验

针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-I.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于“行为”和“功能”的思想对控制目标进行规划,设计了基于“功能-行为”控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.     

仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略

针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性;并且建立了虚拟悬挂模型,采用足力补偿的方法对外界的扰动进行抑制,进一步提高机器人步行的稳定性.通过仿真验证了该调整策略对提高机器人步行稳定裕度的有效性.     

广义非线性Schrdinger方程的Lie-Bcklund对称

本文证明,由Kundu引入的广义非线性Schrōdinger方程具有无穷多个彼此对易的Lie-Bācklund对称.此外,还建立了无穷小Lie-Bācklund 对称和定域运动常数之间的一一对应关系.