| 绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划 |
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| 引用本文： | 郑亚青.绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划[J].华侨大学学报(自然科学版),2007,28(2):113-116. |
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| 作者姓名： | 郑亚青 |
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| 作者单位： | 华侨大学,机电及自动化学院,福建,泉州,362021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50475099)，国务院侨办科研基金资助项目(05Q0019) |
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| 摘 要： | 利用样条函数法,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法,即各根绳的运动采用样条函数来拟合.方法简单、计算量小,不会出现奇异点问题,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹.但绳的加速度值变化轨迹存在突变点,在控制时可能出现绳的颤振问题.
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| 关 键 词： | 绳牵引 并联机器人 样条函数法 轨迹规划 |
| 文章编号： | 1000-5013（2007）02-0113-04 |
| 修稿时间： | 2006-11-07 |
Trajectory Planning of Wire-Driven Parallel Manipulators by Using Spline Function Approach |
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| ZHENG Ya-qing.Trajectory Planning of Wire-Driven Parallel Manipulators by Using Spline Function Approach[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),2007,28(2):113-116. |
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| Authors: | ZHENG Ya-qing |
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| Institution: | College of Mechanical Engineering and Automation, Huaqiao University, Quanzhou 362021, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wire-driven parallel manipulator spline function trajectory planning |
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