| 基于道路结构特征的自主车视觉导航 |
| |
| 引用本文： | 邓剑文,安向京,贺汉根.基于道路结构特征的自主车视觉导航[J].吉林大学学报(信息科学版),2004,22(4):415-419. |
| |
| 作者姓名： | 邓剑文 安向京 贺汉根 |
| |
| 作者单位： | 国防科技大学,机电工程与自动化学院,自动化研究所,湖南,长沙,410073 |
| |
| 摘 要： | 基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法.该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这些特征来提取标志线像素.在此基础上根据公路道路模型,建立参数空间搜索最优参数,得到道路标志线的参数表达,实现视觉导航,并给出了C市环城高速上的实验结果.
|
| 关 键 词： | 自主车 视觉导航 道路检测 透视投影变换 道路模型 结构特征 自主车视觉导航 characteristic structure road based 结果 实验 参数表达 最优参数 空间搜索 高速公路 像素 道路标志线 提取 运用 道路平面 图像投影 车载摄像机 |
| 文章编号： | 1671-5896(2004)04-0415-05 |
| 修稿时间： | 2004年4月15日 |
ALV vision navigation based on road structure characteristic |
| |
| DENG Jian-wen,AN Xiang-jing,HE Han-gen.ALV vision navigation based on road structure characteristic[J].Journal of Jilin University:Information Sci Ed,2004,22(4):415-419. |
| |
| Authors: | DENG Jian-wen AN Xiang-jing HE Han-gen |
| |
| Abstract: | The lane detection based on the computer vision technique is one of key problems of ALV(Autonomous Land Vehicle), a novel lane detection system for ALV based on the road structure was developed. First the vision navigation system maps the original image to road plane. Then it abstracts lane marking pixels exploiting the highway road marking line feature such as parallel, equal-width. The optimal curve to guide the vehicle is searched in parameters space according to the highway road model.The experiment result on highway around city C was illustrated. |
| |
| Keywords: | autonomous land vehicle vision navigation lane detection inverse perspective mapping |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
