| 垂直壁面行走机器人控制系统研制 |
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| 引用本文： | 谈士力,沈林勇.垂直壁面行走机器人控制系统研制[J].上海大学学报(自然科学版),1996,2(1):107-113. |
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| 作者姓名： | 谈士力 沈林勇 |
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| 作者单位： | 上海大学机械电子工程学院精密机械工程系 |
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| 基金项目： | 国家863自动化技术领域智能机器人主题机构专题攻关课题 |
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| 摘 要： | 本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．
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| 关 键 词： | 机器人 控制系统 壁面行走机器人 机器人控制 |
The Control System of the Mobile Robot Capableof Moving on the Wall Surface |
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| Tan Shill,Shen Linyong,Gong Zhenbang.The Control System of the Mobile Robot Capableof Moving on the Wall Surface[J].Journal of Shanghai University(Natural Science),1996,2(1):107-113. |
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| Authors: | Tan Shill Shen Linyong Gong Zhenbang |
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| Institution: | School of Mechatronics Engineering |
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| Abstract: | This paper describes the control system of the mobile robot capable of moving on the wall surface.The control system consists of a master-slave computer system. And communication is made by wireless radio frequency between the master and the slave computers.The master computer is a 486 microcomputer system while the slave computer,a novel RORZE step driving control system.The master computer can manage and control the vision system, operating system and support system of the mobile robot. |
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| Keywords: | robot control systems mobile robot on the wall surface robot control |
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