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| 基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究 | |
| 引用本文： | 黄朝熙,潘伟,陈杰,吴海涛,吴道曦,徐素霞.基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究[J].厦门大学学报(自然科学版),2014(4). |
| 作者姓名： | 黄朝熙 潘伟 陈杰 吴海涛 吴道曦 徐素霞 |
| 作者单位： | 福建省仿脑智能系统重点实验室(厦门大学);厦门大学信息科学与技术学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(60975084,61165016) |
| 摘 要： | 针对多波束声纳体积大,成本高的局限,利用单波束声呐的探测波束依次旋转,依次获取自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)前方的左、中、右3个区域的障碍物距离信息.通过设计合适的环境障碍状态与有效的避障行为集合,并利用强化学习选择适合AUV自主避障的障碍状态-行为组合.仿真实验表明,根据单波束传感器提供的障碍物信息,通过强化学习获得的状态-动作组合,可以保证AUV躲避前方90°开角的障碍物,达到安全航行的要求. |
| 关 键 词： | 自主式水下航行器 避障 单波束声呐 强化学习 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |