基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究

针对多波束声纳体积大,成本高的局限,利用单波束声呐的探测波束依次旋转,依次获取自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)前方的左、中、右3个区域的障碍物距离信息.通过设计合适的环境障碍状态与有效的避障行为集合,并利用强化学习选择适合AUV自主避障的障碍状态-行为组合.仿真实验表明,根据单波束传感器提供的障碍物信息,通过强化学习获得的状态-动作组合,可以保证AUV躲避前方90°开角的障碍物,达到安全航行的要求.     

基于遗传算法的降阶H∞控制器

考虑一类线性时不变连续动态系统,应用遗传算法给出其降阶H∞控制器的设计方法·用线性矩阵不等式给出控制器存在的充要条件,把秩约束作为遗传算法的目标函数,通过对目标函数的全局搜索,得到控制器的最小阶次nk及相应的正定矩阵参数(X,Y),进而设计出降阶H∞控制器·遗传算法采用实数编码,排序选择和最佳个体保存相结合的选择算子,实值中间重组的交叉算子,实值变异的变异算子·仿真结果表明,所提出方法可达到与MATLAB设计的全阶H∞控制器的相同控制效果,且具有阶次低、易于工程实现的特点·     

关于Uni=1miC24的优美性

优美图是图论中的重要课题,至今对非连通图优美性的研究并不多,特别对n个图的并图优美性的研究就更少,笔者给出一类非连通图Uni=1miC24,证明了当mi≥2(i=1,2,…,n)时,这类图是优美图,也是交错图,并在此基础上进行了推广,从而给出构造一类任意n个图的并图是优美图和交错图的一种方法.     

关于G(∪ki=1)Kmini的优美性

为加强对非连通图的优美性的研究,对于自然数k,mi,ni,给出一类非连通图∪k i=1Kmi,ni,通过构造标号函数的方法,证明了当max{mi,ni}≥3, min{mi,ni}≥2(i=1,2,…,k)时,这类图既是优美图,也是交错图; 并进行了推广,得出由满足一定条件的交错图G和Gi(i=1,2,…,k)并起来的非连通图G ∪ni=1G-i是优美图,从而给出构造一类任意个交错图的并图是优美图的一种方法.     

基于低秩矩阵填充的推荐算法

针对已有协同过滤推荐技术中评分矩阵极度稀疏问题,提出了一种基于低秩矩阵填充技术的推荐算法.该算法从贝叶斯框架出发,提出了能够解决低秩矩阵问题的分层高斯先验模型,并将广义近似消息传递算法嵌入到贝叶斯框架,规避了贝叶斯学习过程中烦琐的矩阵逆运算,提升了算法运算速度,同时在广义近似消息传递算法中施加阻尼运算以促进收敛.在开放数据集上的实验结果表明,所提出的算法与相关的矩阵填充推荐算法相比,有效地提高了推荐准确度.     

图St(m)∪Kp,q的k优美性及算术性

对于正整数m,p,q,k∈N⁺(N⁺为正整数集合),给出一类非连通图St(m)∪K_p,q, 论证了当k>1, 且min{p,q}≥2时, 该图是k优美图; 当k>(q-1)d+1(d>1, d∈N⁺)时, 图St(m)∪K_p ,q是(k,d)算术图.     

试论环境监测实验室的污染与防治处理方法

本文主要分析了环境监测实验室产生的污染种类及危害,同时对不同污染提出了相应的处理方法。阐明实验室是一种不容忽视的污染源,提出相应的防治处理对策。     

硫化矿石堆动态自热过程模拟

为揭示采场硫化矿石堆氧化过程中的自热特性,以从某硫铁矿采集的矿石样品作为实验材料,应用自主设计的实验装置,室内模拟硫化矿石堆动态自热过程.实验结果表明:矿石堆温度与时间的关系符合指数曲线模型特征,利用该模型可对矿石堆温度进行初步预测;矿石堆温度离散趋势包括相对平稳、离散增大和离散减小3个阶段;在离散增大阶段,局部区域矿石产生明显自热;随着深度的增大,平均升温率呈现先增大后减小的趋势,矿石堆内存在一定厚度的自热层;矿石堆对环境温度变化的响应存在空间差异,其中浅层区域响应快,响应效果明显,深层区域响应慢,但其响应持续时间更长.     

基于GIS平台的多源地学数据管理系统

为了有效保存、充分利用地质勘查数据,建立了基于GIS(Geographic Information System)的平台大庆探区外围盆地多源地学数据管理系统。该系统是大庆探区外围盆地地学数据库的组成部分,空间数据库使用GIS平台,属性数据库以Access 2003作为底层数据库,采用MO(Map Object)控件,应用DAO (Data Access Object) 技术,通过Visual Basic语言实现了系统的各项功能。该系统具有对原始空间数据和属性数据进行添加、删除、查询和维护等功能,并开发了常规重力数据处理功能,可对原始重力的异常数据进行解析延拓、垂向导数、水平方向导数、归一化总梯度处理等。该系统可对研究区的地质、物探、化探等多源地学数据进行综合分析与对比,为确定油气资源区的位置、数量、质量提供了基础信息和技术支持。