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| Stewart并联机构姿态奇异与无奇异姿态运动规划 | |
| 引用本文： | 李保坤,郭永存,曹毅.Stewart并联机构姿态奇异与无奇异姿态运动规划[J].安徽理工大学学报(自然科学版),2015(2):13-19. |
| 作者姓名： | 李保坤 郭永存 曹毅 |
| 作者单位： | 1. 安徽理工大学机械工程学院，安徽 淮南 232001; 江南大学机械工程学院，江苏 无锡 214122 2. 安徽理工大学机械工程学院,安徽 淮南,232001 3. 江南大学机械工程学院,江苏 无锡,214122 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50905075)；安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78)；安徽理工大学硕博基金 |
| 摘 要： | 以单位四元数为姿态参数,研究Stewart并联机构位于给定位置的姿态奇异并进一步探讨机构的无奇异姿态运动规划方法。基于机构的雅可比矩阵,构建机构给定位置的以单位四元数表征的姿态奇异轨迹的一般符号解析表达式。利用四元代数理论构建刚体姿态运动学方程和时间最优姿态轨迹方程;通过分析机构姿态奇异轨迹分布并利用刚体运动的时间最优姿态轨迹方程,研究机构无奇异时间最优的姿态运动的规划方法。研究成果进一步丰富了Stewart并联机构的奇异规避理论。 |
| 关 键 词： | 并联机构 姿态奇异 无奇异 姿态运动规划 |
Orientation-singularity Representation and Orientation Singularity-Free Motion Planning Analysis of the Stewart Parallel Mechanism |
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| LI Bao-kun,GUO Yong-cun,CAO Yi.Orientation-singularity Representation and Orientation Singularity-Free Motion Planning Analysis of the Stewart Parallel Mechanism[J].Journal of Anhui University of Science and Technology:Natural Science,2015(2):13-19. | |
| Authors: | LI Bao-kun GUO Yong-cun CAO Yi |
| Institution: | LI Bao-kun;GUO Yong-cun;CAO Yi;School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology;School of Mechanical Engineering,Jiangnan University; |
| Abstract: | |
| Keywords: | parallel mechanism orientation-singularity singularity-free orientation motion planning |
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