含非定点碰撞的平面多自由度机械臂系统运动学与动力学研究 |
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引用本文: | 姚文莉,高路路,张映雪.含非定点碰撞的平面多自由度机械臂系统运动学与动力学研究[J].北京大学学报(自然科学版),2014,50(3):397-402. |
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作者姓名: | 姚文莉 高路路 张映雪 |
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作者单位: | 青岛理工大学理学院,青岛,266555;青岛理工大学理学院,青岛,266555;青岛理工大学理学院,青岛,266555 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(10872118,11272167);山东省自然科学基金(ZR2010AM010)资助 |
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摘 要: | 研究多自由度平面机械臂系统的非定点碰撞问题。据机械臂系统的几何特点,得到相对简单的检验何时、何处发生接触碰撞的方法,避免一般多体系统确定接触碰撞点的繁琐的迭代搜索过程。运用拉格朗日方法推导非碰撞及碰撞阶段的动力学方程,并引进牛顿恢复系数,建立描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动过程的一般性框架。最后对算例进行数值模拟证实该方法的有效性。
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关 键 词: | 非定点碰撞 碰撞识别 机械臂 运动学 动力学 |
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