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| 基于H_∞理论的倒单摆控制系统 | |
| 引用本文： | 张荣鸿.基于H_∞理论的倒单摆控制系统[J].南通大学学报(自然科学版),2013(4):62-67. |
| 作者姓名： | 张荣鸿 |
| 作者单位： | 大华科技大学机电工程系 |
| 基金项目： | 大华科技大学经费补助项目(TH-101-专研-ME-11) |
| 摘 要： | 利用loop shaping design procedure(LSDP)设计倒单摆H∞控制器,以Tustin摩擦力模型及干扰观测器(disturbance observer,DOB)补偿台车与轨道间的摩擦力及干扰,观察在H∞控制器下倒单摆的鲁棒稳定性及鲁棒性能.实验结果显示,补偿摩擦力及干扰后的系统明显优于未补偿的系统. |
| 关 键 词： | H∞理论 倒单摆 控制系统 摩擦力 干扰观测器 |
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