4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析 |
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引用本文: | 于浩浩,李宪华,田硕宇,徐浩.4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析[J].佳木斯大学学报,2023(1):121-124+178. |
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作者姓名: | 于浩浩 李宪华 田硕宇 徐浩 |
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作者单位: | 1. 安徽理工大学机械工程学院;2. 安徽理工大学人工智能学院 |
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基金项目: | 安徽省重点研究与开发计划项目(2022i01020015); |
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摘 要: | 针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题,利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人,基于人体上肢生物力学结构,使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应,根据此基础设计出人体上肢运动学模型,使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵,通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟,进一步验证了运动学分析的可性。
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关 键 词: | 上肢康复机器人 结构设计 运动学分析 运动学仿真 |
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