| 基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案 |
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| 引用本文： | 蒋梁中,杨进,杨志,张宗宝.基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案[J].华南理工大学学报(自然科学版),2008,36(9). |
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| 作者姓名： | 蒋梁中 杨进 杨志 张宗宝 |
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| 作者单位： | 1. 华南理工大学,机械与汽车工程学院,广东,广州,510640
2. 广州铁路职业技术学院,机电工程系,广东,广州,510430 |
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| 基金项目： | 广东省科技厅科技计划，华南理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控制系统框图,并通过xPC目标系统编译,生成可运行于X86的实时控制系统.该系统采用一组PID复合控制器,具有专家特性.运行结果表明,机器人能在较大载荷范围内平稳运动,系统具有很好的鲁棒性、实时性.该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化.
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| 关 键 词： | 伺服系统 工业机器人 PID控制器 |
Design Proposal for Robot Servo System Based on MatlabRTW |
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| Jiang Liang-zhong,Yang Jin,Yang Zhi,Zhang Zong-bao.Design Proposal for Robot Servo System Based on MatlabRTW[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2008,36(9). |
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| Authors: | Jiang Liang-zhong Yang Jin Yang Zhi Zhang Zong-bao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MatlabRTW |
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