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| 基于智能体的多移动机器人群集编队控制系统 | |
| 引用本文： | 程磊,王永骥,朱全民.基于智能体的多移动机器人群集编队控制系统[J].系统工程与电子技术,2006,28(5):731-735. |
| 作者姓名： | 程磊 王永骥 朱全民 |
| 作者单位： | 1. 武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081 2. 华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 3. 西英格兰大学计算工程与数学科学学院,英国,布里斯托尔,BS16 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(60274020)，国家自然科学基金国际合作项目(60340420431)，华中科技大学国防科技基金项目资助课题 |
| 摘 要： | 群是一种普遍存在的自然现象,群集编队控制是模拟自然界中生物聚合运动的新型分散式控制方法。提出了一种基于智能体的有leader的群集控制算法。在此基础上,引入“虚拟力”的概念,运用动力学原理设计了由智能体到移动机器人的控制转化方法,并实现了一个实用化的多移动机器人群集控制系统。移动机器人群编队实验验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 群集 多智能体系统 机器人 编队控制 |
| 文章编号： | 1001-506X(2006)05-0731-05 |
| 修稿时间： | 2005年5月7日 |
Agent-based multiple mobile robots Flocking formation control system |
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| CHENG Lei,WANG Yong-ji,ZHU Quan-min.Agent-based multiple mobile robots Flocking formation control system[J].System Engineering and Electronics,2006,28(5):731-735. | |
| Authors: | CHENG Lei WANG Yong-ji ZHU Quan-min |
| Abstract: | Flock is the common phenomenon in nature.Flocking formation control is the new decentralized control method simulating natural animals assembling motion.A leader-follower flocking formation control mechanism is introduced based on existing theory on flocking of mobile agents.Besides,the novel concept,called virtual force,is presented.Control law transformation from agents to mobile robots is designed by employing some mechanics principle. Furthermore,a practical multiple mobile robots flocking control system is implemented.Field demonstrations involving a team of mobile robots are presented.The experimental results demonstrate the efficacy of the proposed procedure. |
| Keywords: | flocking multi-agent system robots formation control |
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