| 基于POMDP模型的机器人导航控制方法 |
| |
| 引用本文： | 王健,张汝波.基于POMDP模型的机器人导航控制方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
| |
| 作者姓名： | 王健 张汝波 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院 |
| |
| 摘 要： | 基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型实现了机器人导航行为控制,给出了一种基于POMDP模型的机器人导航控制方法.该方法考虑动作的不确定性和状态的部分可观测性.首先介绍了POMDP的原理及模型;然后给出了基于POMDP模型进行导航的控制系统、对控制系统的状态空间的表示、动作空间的表示以及对声纳模型进行了比较详细的阐述,讨论了控制模型的求解过程;最后对采用POMDP模型的机器人导航控制进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析.
|
| 关 键 词： | 机器人导航 部分可观测马尔可夫决策过程 路径规划 控制系统 控制方法 |
POMDP model based control method for robot navigation |
| |
| Wang Jian,Zhang Rubo.POMDP model based control method for robot navigation[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
| |
| Authors: | Wang Jian Zhang Rubo |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
