| 仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析 |
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| 引用本文： | 姜树海,孙培,唐晶晶,陈波.仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析[J].南京林业大学学报(自然科学版),2012,36(6):115-120. |
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| 作者姓名： | 姜树海 孙培 唐晶晶 陈波 |
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| 作者单位： | 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所,江苏 南京,210037 |
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| 基金项目： | 江苏高校优势学科建设工程资助项目，南京林业大学引进高层次归国人员及高层次人才基金项目，江苏省研究生科研创新计划项目 |
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| 摘 要： | 在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。
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| 关 键 词： | 仿生甲虫 六足机器人 结构设计 步态 运动仿真 |
Structural design and gait analysis of hexapod bionic robot |
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| JIANG Shuhai
,
SUN Pei
,
TANG Jingjing
,
CHEN Bo.Structural design and gait analysis of hexapod bionic robot[J].Journal of Nanjing Forestry University(Natural Sciences ),2012,36(6):115-120. |
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| Authors: | JIANG Shuhai SUN Pei TANG Jingjing CHEN Bo |
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| Institution: | (Institute of Intelligent Control and Robotics,Nanjing Forestry University,Nanjing 210037,China) |
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