基于摄像头的直立行走智能车控制系统设计

针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳,容易跑出赛道等问题,设计以K60微控制器为核心控制单元,利用CMOS摄像头对路径信息进行采集,在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了"窗口检测法"和"双比例"PD控制方法。"窗口检测法"能够缩短赛道边界的提取时间,提高搜索效率。双比例PD控制能够对比例参数P进行实时调整,进而更及时、准确地控制车模的运行方向。     

Control amplifier design based on the proportion of field programmable gate array

文章主要介绍了一种基于现场可编程门阵列的比例控制放大器的设计方法.根据设计要求,硬件分为模拟量输入调理子系统、A/D转换子系统、FPGA子系统、功率放大子系统、反馈子系统等.软件通过模块划分,主要分为顶层控制模块、数据包模块、斜坡信号模块、PID模块、串口通信模块,并且利用硬件描述语言来加以实现.本文所使用的软件开发环境为Altera公司的Quartus Ⅱ以及相应的开发工具.     

基于遗传PID的动静液复合转向优化控制研究

由于履带车辆常运行于恶劣的环境中,采用动静液复合转向机构的某型履带车辆在转向过程中,静液系统压力存在较大的波动,严重影响了车辆的转向等性能.为了使履带车辆动、静液系统配合平稳,采用电液比例阀替代实车上采用的充油阀,并在Matlab仿真平台下建立了动静液复合转向的系统模型,对转向过程的静液系统压力变化等情况进行了仿真.为了改善系统的综合性能,设计了遗传PID控制器,控制器可根据静液系统压力波动状况实时控制进入液力耦合器的油量.仿真结果表明,改进后的系统工作过程平稳,动态响应迅速,能够很好地抑制了转向过程中静液系统压力的波动,提高了车辆转向的综合性能.     

电液比例控制技术在快速深拉伸液压机中的应用

目前快速深拉伸液压机大多采用液压开关式控制系统,它存在着响应速度低、冲击振动大及拉伸件废品率高等问题。文章在比较了3种液压控制技术性能及特点的基础上,设计了一种快速深拉伸液压机的电液比例控制系统,使压边力的变化符合了拉伸工艺要求,滑块速度转变平稳,较好地解决了上述问题。     

基于偏差分段的多模式智能控制器设计

通过简要分析人工智能的特点和控制的实质,运用人工智能的直觉推理方法,提出了一种基于偏差特征信息的多模式智能控制算法,由正比例控制、负比例控制、智能积分控制实现三种控制模式.算法用加速储能控制来解决系统响应的快速性的要求、用快速放能控制来解决系统平稳性要求、用稳态能量控制来解决系统的准确性要求.最后用仿真证明了此控制算法的优良性能.该算法结构简单,通用性强,使用调整方便.     

一种装载机工作装置电比例操纵器的研制

基于装载机工作装置电液比例先导操纵控制的原理，并考虑其实际工作环境，以可靠性高的涡流式电感传感器为电比例传感转换元件，进行电比例操纵器的方案、结构设计．通过操纵器研制、实验和装载机的装机测试，表明该操纵器能输出所需要的操纵控制电信号．经控制器处理后，可满足装载机工作装置电液比例先导操纵控制对前端装置的要求．     

比例控制干式磁粉自动成型液压机研制

磁场条件下压制成型是目前高品质铁磁材料生产的一种有效途径。介绍干式磁粉在受控磁场中的压制成型过程和工艺要求,针对目前使用的开关控制液压机在生产中表现出的不完善之处进行技术改进,关键工艺参数如压力、流量、位置等通过控制电液比例元件来实现,并设计出高精度比例控制干式磁粉自动成型液压机。该机能够实现干式磁粉在受控磁场中成型速度和压力的比例控制,调节方便,不同工序控制参数切换平稳,系统元件少,工作可靠,压制产品品级提高。     

ATM网络ABR流量的比例与滞后-超前控制

为了克服异步传输模式(ATM)网络不确定时延和饱和非线性的影响,基于比例控制和滞后超前控制方法研究可用比特率(ABR)服务流量控制器设计问题,给出了控制幅值约束和缓冲区容量约束下系统满足ABR流量控制要求的条件,提出了满足这些条件的比例控制器和滞后超前控制器的设计方法。该方法能使ABR流量控制系统在网络传输时延不确定时,有效控制网络中瓶颈节点缓冲区的队列长度,同时能够及时响应ABR可用带宽的变化,从而避免拥塞和丢包的发生,使链路带宽得以充分利用。     

基于遗传算法的煤矿凿岩机器人模糊控制

为了提高机械臂的定位精度,针对电液比例位置控制存在的实变、非线性、不确定等特点,提出了基于模糊控制的控制策略,采用遗传算法(GA)对模糊规则进行优化,并将优化后的控制器应用于钻臂控制系统.仿真结果表明:与传统PID控制器相比,优化后的控制器极大地改善了控制系统,使系统输出超调明显减小,实现钻臂的精确定位.     

积分时滞过程的非线性比例控制

对积分时滞过程提出一种非线性比例控制算法,该算法只有一个可调参数,简单且实现容易。仿真结果显示该控制结构具有良好的设定值跟踪特性,并且对时滞偏差具有很强的鲁棒性能。最后简要讨论了抗负载干扰的性能。