新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

Ti-1300钛合金挤压管材组织性能研究

通过室温拉伸测试和显微组织观察，研究了挤压温度和热处理工艺对Ti-1300钛合金挤压管材显微组织和力学性能的影响，讨论了热加工工艺、显微组织和力学性能之间的关系。结果表明：Ti-1300钛合金在两相区挤压后的横向组织均匀细小，纵向组织沿挤压加工流线破碎均匀；其拉伸强度高达1 445 MPa。管材在相变点以上的高温固溶组织主要由等轴β相晶粒组成，具有较好的塑性。合金两相区挤压后具有较好的强度和塑性的匹配，两相区挤压的塑性明显优于β单相区挤压，尤其面缩。试样经过固溶时效处理后显微组织明显细化，强度大幅度提高，可达1 300 MPa以上。     

基于大数据分析的列车轮对故障诊断方法

随着我国列车行驶速度的不断提高,列车的行车安全逐渐得到了人们的重视,海量列车轮对监测数据为分析列车运行状态提供了条件.为了提高列车轮对故障诊断效率和准确性,文章提出一种基于大数据分析的列车轮对故障诊断方法,针对传统列车轮对故障诊断方法在处理大规模监测数据集时存在处理时间长,故障结果不准确等问题.首先设计一个监测数据融合框架,然后将多故障诊断循环神经网络算法与大数据MapReduce分布式计算框架相结合,利用循环神经网络算法特征提取能力和MapReduce快速计算能力.这样不但能够发挥循环神经网络故障特征提取能力,还能够满足列车轮对故障诊断精确性和实时性的需求,最后通过实例分析,证明了该方法的有效性.     

孩子坐车,警惕8大杀手

<正>怀抱孩子坐车怀抱孩子坐车,一旦遇到事故,很容易让孩子成为大人的"安全气囊",造成婴幼儿的受伤、截瘫甚至死亡。即使是低速行驶时,汽车发生碰撞或紧急制动的冲击力,也远远超出父母胳膊能支撑的限度,婴儿可能被甩出车窗。而发生猛烈碰撞时,家长的胸部会自然向下压,猛烈压向孩子头颈,可能对儿童造成挤压伤害。让孩子使用成人安全带汽车的安全带都是给成人设计的,并不适合儿童体型。发生事故时,如果绑得太紧,会造成致命的腰     

用细节表现“爱”

习作初稿谢谢你,我的妈妈那是一个美丽的傍晚,我在操场上练轮滑,妈妈做我的教练。练习前,妈妈告诉我:“学轮滑,你要先练习掌握平衡:双手展平,身体直立不动,再慢慢试着滑一滑,千万别急。”我照着妈妈说的去做,很快掌握了平衡。我兴奋极了,在操场上飞奔起来。     

剪叉前移式堆高车研制可行性分析报告

叉车在物料搬运方面的应用越来越广泛，其稳定性和工作性能越来越受到人们的重视，对此，我们在叉车结构和安全稳定性方面做了创新：交流电机取消了碳刷和换向器等运动件，提高了运动速度，减少了维护工作量；研制的浮动式万向轮，克服了车辆在高低不平的路面运行时不能保证车轮四点同时着地缺点，解决了驱动轮悬空打会使输出扭矩降低从而导致的车辆性能问题；设计的变轴距纵向稳定性结构，采用了串列车轮，有效地减小倾翻力矩，提高了车辆重心稳定性；研制的侧翻门滚道式蓄电池取存装置，节省了蓄电池取存专用设备的配置费用，缩短了蓄电池取存时间。试验验证，该叉车可以更高效、更安全的工作。     

液晶显示玻璃基板双刀轮切割机理

我国的经济得到蓬勃发展过程中,科学技术也有了很大程度进步,其中的机械加工制造产业的发展领域表现的尤为突出.液晶显示玻璃现在已在光电子及信息存储等诸多领域有了广泛应用,和传统的切割方式相比较而言,双刀轮切割机在自身的发展上有着独特优势.基于此该文则主要就液晶显示玻璃基板的双刀轮切割机理的相关问题进行详细分析探究,希望能够通过此次的理论研究对实际操作起到一定指导作用.     

铁路货运车辆轮重仪测控系统设计

针对铁路运输监管部门对货运车辆超重、偏载和偏重检测的需求,根据轮重仪的机械结构和工作原理设计了测控系统。该测控系统通过控制液压泵电机产生高压油驱动活塞举升车轮,并采用模数转换器检测液压回路压力,软件将压力换算为轮重,一节货车测试完成后能够自动计算总重、货重、偏载和偏重。结果表明,该测控系统运行稳定,测量精度高,并具有低电压保护、超重保护、温度校正功能,能实现轮重检测、数据处理和记录过程自动化。     

考虑多种类干扰事件的集装箱码头泊位分配问题

为有效抵抗各类干扰事件对集装箱码头泊位分配计划的影响,有必要制定具有一定鲁棒性且易于恢复调整的泊位分配计划.本文从事前角度出发,针对集装箱码头的泊位分配问题开展以下研究:首先,对码头内干扰泊位分配计划实施的事件进行识别和分类;然后,通过量化以上干扰事件在泊位分配模型中产生的影响,并以最小化船舶的等待时间成本、离港延误时间成本和泊位偏移成本为目标,提出考虑多种类干扰事件的混合整数规划模型;最后,针对该模型设计了启发式算法——吱吱轮算法,对大规模下的泊位分配问题进行求解.通过随机生成的算例,验证了考虑多种类干扰事件的泊位分配模型和吱吱轮算法的有效性.相较于确定性模型,该模型生成的泊位分配计划更具鲁棒性,在发生干扰事件的情况下更易于码头进行计划调整.