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1.
蠕动转向关节动力学建模与分析 总被引：1，自引：0，他引：1
为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考. 相似文献
2.
综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明：当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该... 相似文献
3.
含有非独立广义坐标的三阶拉格朗日方程 总被引：1，自引：0，他引：1
在三阶拉格朗日方程的基础上,考虑含有非独立广义坐标的情况,得到了含有非独立广义坐标的三阶拉格朗日方程.在给出了位矢与广义坐标的函数关系后,得到了三阶拉格朗日方程的位矢表示. 相似文献
4.
李宇赤 《云南师范大学学报(自然科学版)》2000,20(3):40-44
本文探讨了如何用勒让德变换交动力学系统的拉格朗日方程变为哈密顿正则方程，并进一步探讨了如何用正则变换把广义坐标变为循环坐标，使哈密顿正则方程易于求解。 相似文献
5.
李体俊 《长春师范学院学报》2008,27(4)
如果一组独立变量及其时间变化率能够完全描述体系的任一运动状态,这组独立变量就可取为广义坐标,否则将出现错误的结论。 相似文献
6.
从Lagrange方程推导定点转动刚体的Euler方程要借助刚体的姿态角。刚体的角速度用主轴基及其导数表示,表明了其Boltzmann三标记号的值与广义坐标的具体形式无关,据此,在不涉及广义坐标具体形式的前提下,从完整系统的Lagrange方程出发导出刚体动力学的Euler方程。 相似文献
7.
李敏惠 《四川师范大学学报(自然科学版)》1988,(1)
在理论力学的教学中,广义力对于初学者是比较抽象的概念,本文通过对广义坐标的讨论,说明了广义力的物理意义。并从广义力的物理意义出发,讨论了广义力的求解法。通过这样的讨论,在教学中,初学者对广义力有了比较明确的概念。 相似文献
8.
采用动静法建立振动系统动力学方程，通过具体例子的讨论和一般情形的分析，论证了振动方程的耦合类型与系统广义坐标选取无关. 相似文献
9.
刘晓丽 《山西师范大学学报：自然科学版》1999,13(4):48-50
从拉格朗日方程出发,推导出广义动量守恒定律,并对其加以讨论．如果广义坐标反映力学系统的整体平动,则广义动量守恒定律就可以表示为线动量守恒定律;如果广义坐标反映力学系统的整体转动,则广义动量守恒定律就可以表示为角动量守恒定律,从而说明广义动量守恒定律是最普遍的动员守恒定律． 相似文献
10.
认为质点系的达朗伯原理只是处理问题的方法。应用该方法导出变质量系在完整和非完整约束下的运动方程,并讨论了两种特殊２。 相似文献