基于Internet的远程控制机器人系统结构设计

针对新一代网络移动机器人特点，构建了包括Web中心服务器、机器人控制服务器、图像服务器的遥操作移动机器人系统，该系统为研究者或机器人爱好者提供了一个远程控制移动机器人的试验平台，整个系统可加入更多的移动机器人，连接更多的图像摄像机，具有一定的开放性。     

Modeling and Control of Telerobotic Systemswith Time-delays

1IntroductionTheresearchofteleroboticsystems,ofteninvolvingcommunication,commandandcontrol,isbelongingtoanemergingkeyhi-technology.Spacerobot,underwaterrobot,internet-basedrobotaretypicalexamplesofsuchsystems.UPtonow)onaccountofthecomplexity,noefficientandsimplemethodcouldbefoundtoanalyzeanddesignsystems.Thekeydifficultiestodealwithsuchsystems:hierachicaJstructure,hybridvariables,commumicatiolibandwidthlimitations,telepresenceandtimedelays.Therefore,intelligentandrobustdesignsaretakenintocon…     

受控Petri Net在遥控机器人作业规划中的应用研究

本文采采用受控ＰｅｔｒｉＮｅｔ理论建立了遥控机器人的作业规划模型,并针对作业环境的时变和不确定性引起的二次规划问题提出了解决方法。