基于混合优化算法的关节臂式测量机参数标定

为进一步提高关节臂式坐标测量机等高机动性精密测量设备的测量精度,使用D-H矩阵法建立其关节坐标转换数学模型并据此推导出参数误差模型.针对非线性多参数标定问题,通过变换分析消除了最小二乘法求解时矩阵中的冗余参数,降低了计算的复杂性.设定判定准则并实现最小二乘法和模拟退火算法的混合,提出了一种基于混合优化算法的参数标定方法,解决了LM算法的初值设定和SA算法的搜索效率逐步降低的问题.实验结果表明:关节臂式测量机参数经混合优化算法标定后,参数的误差范围有了显著的缩小,单点重复性误差的平均值减小了1.746 mm,长度误差的平均值减小了0.941 mm,测量误差得到了进一步的抑制.     

双电桥桥臂电阻对电桥灵敏度的影响

通过与单电桥相比,得出双电桥桥臂电阻与电桥灵敏度的关系,从而确定了双电桥桥臂电阻选择的原则     

计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

天津地区汉族7种不对称行为特征的研究

报道了天津市汉族956例(男462例,女494例)7项不对称行为特征(包括扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型、优势眼),并与其他民族进行了比较.结果是:(1)天津地区汉族7项不对称行为特征中,有4项特征的R型出现率过半,其它3项R、L型分布相近;(2)7项不对称行为特征中,除利足、优势眼外其余5项出现率男女间差异不显著;(3)7项不对称行为特征中除叠臂外其余6项的出现率存在一定的民族差异;(4)不对称行为特征具有相关的数量较多,程度较高.     

螺旋卸煤机大臂故障分析和优化设计改造

分析了选煤厂螺旋卸煤机大臂发生故障的原因，提出了螺旋卸煤机大臂优化设计改造的方案。     

用长臂光敏生物素标记的cDNA探针核酸斑点杂交检测马铃薯纺锤块茎类病毒

用长臂光敏生物素标记含有马铃薯纺锤块茎类病毒（Ｐｏｔａｔｏｓｐｉｎｄｌｅｔｕｂｅｒｖｉｒｏｉｄ，ＰＳＴＶｄ）双拷贝ｃＤＮＡ的重组质粒ｐＳＴ－Ｂ１４，制备成光敏生物素标记ｃＤＮＡ探针，用核酸斑点杂交检测感染ＰＳＴＶｄ的马铃薯叶片和块茎提取物均出现较强的阳性杂交信号，而健康马铃薯为阴性．试验结果表明：光敏生物素标记ｃＤＮＡ探针检测感染ＰＳＴＶｄ的马铃薯叶片汁液最高稀释度为１１２８     

柔性三坐标测量臂的标定技术研究

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型，依据高精度正交三坐标测量机提供的标准，运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定，并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题．给出了标定实验结果，并对结果进行了检验．由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器，因此标定效果比较明显．比较标定前后的结果，所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍，具有较好的标定效果及实用性。     

无动力旋臂控制技术

针对门禁系统多数故障发生在电机及其控制电路的问题。提出了不用电机的无动力旋臂解决方案。分析了无动力旋臂因动作不规范引起的各种问题。研究了其解决措施。该技术已成功应用在泰山索道门禁系统，性能稳定、可靠。     

单手肩上投篮臂的生物力学分析

运用人体解剖学、运动生物力学、流体力学等多学科知识进行分析．阐明单手肩上投篮技术动作的科学性。     

卸油鹤管气阻的产生及防治对策

分析了铁路卸油鹤管气阻产生的原因和影响因素,并给出了分析计算实例.根据国内石油设备发展现状,提出了几种新的气阻防治措施.为了消除鹤管气阻,推荐采用潜油泵卸油工艺.