机器人主动柔顺恒力打磨控制方法

为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明：在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.     

计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

以柔顺机构作位移放大器的拓扑优化设计

针对微定位技术中压电驱动器的形变放大问题 ,利用有限元方法和连续体的拓扑优化方法 ,以位移放大比为优化目标设计出一种无铰接的柔顺位移放大器 .通过把优化目标由位移之比形式转化为能量之比形式建立了优化的数学模型 ,并运用准则法作迭代求解 .而且 ,通过过滤算法避免了棋盘格现象 .     

基于成对曲线组合的柔顺机构设计

采用拓扑优化技术进行柔顺机构设计成功与否在很大程度上取决于所采用的机构几何表述方式.本文提出了一种全新的基于成对曲线组合（对线组）的表述方式.这种几何表述方式,首先确定机构的输入输出区域.虽然在初始阶段不知道机构在设计域的分布,但是载荷加载需要借助机构输入输出点,因此必须有至少一个加载区域,一个支撑区域和一个输出区域.将这些输入输出区域利用成对Bezier曲线直接或间接连接起来形成一种可以承载负荷的柔顺机构.这种几何表述方式生成的机构边界为曲线函数之组合,解决了拓扑优化设计中的锯齿和模糊边界问题,并且可以同时进行形状和拓扑优化并且保持结构边界的光滑,没有棋盘格现象和中间密度单元等.基于对线组进行柔顺机构表征,会产生一些复杂的结构,基于FG-FEM有限元法进行仿真分析求得响应.研究柔顺机构拓扑优化设计理论与方法,采用图的形式对机构对象进行编码,利用遗传算法的全局寻优能力寻找全局最优解,数据算例的结果表明,提出的方法正确有效.     

钢琴演奏中音阶与琶音的训练

在钢琴演奏中,音阶、琶音的训练占有重要地位,它能够增强手指的灵活性与独立性,还可以熟悉指法,而要演奏好一部钢琴作品,少不了音阶、琶音的基本功练习。     

人体名称的妙喻

正人体部位的有些名称,如手足、咽喉、心肝等等,除本义外,还常常有巧妙的比喻义。请看下面的对话:甲:美国大选目前已经初见眉目了吧?乙:那就看他们各显神通了,采取政治手腕不仅仅是为了在选举中获胜。我们拭目以待吧。"眉目",是人的眉毛和眼睛,这里作"线索"讲;"手腕",是人     

水平集方法及其在柔顺机构拓扑优化中的应用

由于具有跟踪拓扑结构变化、优化边界清晰光滑等优点,水平集方法作为一种新颖的机构拓扑优化方法近来受到了重视.文中首先讨论了水平集方法中Hamilton-Jacobi方程的求解、水平集函数的重新初始化、速度场扩展等出现的问题.在此基础上,给出了应用逆风差分格式求解Hamilton-Jacobi方程的数值方法,并采用改进的符号函数有效解决了数值的不稳定问题,提出的快速扫描法可以对速度场进行有效扩展.最后,建立了基于水平集方法的柔顺机构拓扑优化模型,利用水平集法对反位移柔顺机构进行了拓扑优化设计.     

钢琴演奏中的紧与松透析

在钢琴演奏中,存在着许多矛盾:紧与松、点与面、伸与缩等等。认识到这些对立而统一的关系,对我们领会弹奏要领,掌握各种演奏技巧与技能,把握乐曲、了解乐曲都起着至关重要的主导作用。紧与松,是钢琴学习者自始自终所碰到的较大难题,也是本文探讨的主要内容。通过透析这对演奏中的矛盾体,使我们在钢琴演奏中能有所裨益,从而逐步走向成熟。第一,紧与松是客观存在的:每一个钢琴弹奏者都会碰到紧与松的问题,这是客观存在的,谁也躲避不了。既然是客观存在的,那么,我们就要积极主动的面对他,正视他,这才是科学的观点和态度第二,紧与松是相对的:作…     

科技在身边:探寻最牛科技发明(二)

>>"自感应"聪明螺丝刀这款电动螺丝刀产品变得非常"善解人意",使用者只需向右倾斜手腕四分之一英寸,该螺丝刀就会"明白"并执行你想要拧紧螺钉的心思;反之向左,则立刻逆时针拔出。而这一切的秘密,就在内置于机器中、依靠微型芯片来解读手腕变化并作出回应的陀螺仪。