新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

马铃薯环腐病防治技术分析

马铃薯环腐病菌是一种危害维管束系统的细茵性病害。本文详细介绍了该病的发病症状、发生规律和防治方法。     

深部电刺激丘脑底核与ATP敏感性钾通道

深部电刺激术(Deep brain stimulation，DBS)能抑制过度活动的神经核团，缓解帕金森氏病(Parkinson’s disease，PD)的运动症状和减少药物用量。深部电刺激术可能也刺激基底神经核团释放某些未知的具有神经保护作用的生物活性物质，干预神经元退变过程并延缓疾病发展，从而减缓或阻止帕金森氏病的     

红花主要病虫害防治

一、红花猝倒病 1．症状。主要危害幼苗的茎或茎基部，初生水渍状病斑，后期病斑组织腐烂或缢缩，幼苗猝倒。此病3月份开始发生，幼苗长势弱则发病重。     

急性脑血管病伴上消化道出血50例临床分析

目的分析急性脑血病伴上消化道出血的临床特点及预后.方法回顾性分析急性脑血管病并发上消化道出血诊断特点,治疗及转归。结果急性脑血病并发上消化进出血与年龄,病变性质,损害部位,病情严重程度密切相关.结论正确认识急性脑血病并发上消化道出血发病机制,防治,可提高脑血病康复救治水平.     

杨树腐烂病的发生与防治

杨树腐烂病是杨树最重要的一类病害,常导致造林失败和林木大量枯死。杨树腐烂病的防治应以造林措施预防为主,药物防治为辅。     

马铃薯黑胫病病原菌的致病特性（二）

研究了从一个细胞所培养出来的Ｐｅｃｔｏｂａｃｔｅｒｉｕｍ ｐｈｙｔｏｐｈｔｈｏｒｕｍ某些菌落，并鉴定了不同毒力类型。在马铃薯块茎中细菌的无毒力类型是长期存在的。Ｐ．ｐｈｙｔｏｐｈｏｒｕｍ潜育感染性的扩张在很大程度上取决于菌株的毒力。感染黑胫病块茎在冬春天贮藏期间，按毒力性产生了分离。在马铃薯的抗性品种块茎中低毒力菌株潜育类型感染往往能导致很大危害性。在马铃薯的抗性品种块茎中低毒力菌株潜育类型感染往     

西宁地区农留市场猪胴体囊虫检出状况及防治对策

本文就西宁地区农贸市场猪胴体囊虫病肉的检出状况，讨论了对猪囊虫病的防治措施以及把好猪囊虫病检疫关措施。