基于光流传感器的四旋翼飞行器设计

采用Texas Instruments公司的TM4C123GH6PM单片机作为四旋翼飞行控制系统和光流数据处理的核心单元,将九轴传感器MPU9250的陀螺仪、加速度计和磁力计经姿态解算后的角度数据作为飞行控制系统的飞行姿态反馈,超声波传感器所测量的高度数据作为飞行高度反馈,优象光流传感器所输出的位置数据作为位置反馈,设计了一款新型四旋翼飞行器.实验结果表明,该四旋翼飞行器自主导航系统可以实现室内自稳、定高和定点飞行功能.     

对我国财政支出政策区域效应的计量分析——基于数据包络分析(DEA)方法

财政支出结构的优化是缓解我国当前区域差距过大问题的一项重要政策工具,也是"十二五"期间我国财政体制改革的重点之一。通过相关性和数据包络分析方法对我国自2003年以来财政支出结构的区域效应进行了数据模拟测算,在财政支出规模稳定的前提下,财政支出结构的调整与区域经济增长和基本公共服务水平的区域差距具有显著相关性,适度缩减一般公共服务、公共秩序和安全以及国防等支出比重可显著提高财政支出区域效益,并在此基础上提出了财政支出结构优化的总体方向和重点。     

2-（甲硫基）苯并[d]噁唑-5-羧酸的合成及电致化学发光性能

以对羟基苯甲酸甲酯为原料,通过硝化,还原,关环,甲基化合成2-（甲硫基）苯并[d]噁唑5-羧酸,过程的总收率为49．17％．利用红外光谱（FTIR）、核磁共振谱（^1HNMR）、质谱（HPLC—MS）和元素分析等分析手段对中间产物及目标化合物进行了表征．通过分子自组装膜法将其负载在金电极上,分别在四丁基六氟膦酸胺-乙腈电解液、磷酸盐缓冲水溶液中检测其电化学发光性能,结果表明,在水相中电致化学发光强度明显高于有机相．     

Mg-Ni-La非晶合金的玻璃转变动力学研究

用甩带快冷技术制备Mg70(Ni3La)30和Mg70(Ni3.5La)30的非晶合金薄带(宽5mm,厚0.2 mam),采用X线衍射(XRD)和差示扫描量热技术(DSC)对非晶合金的结构和非晶形成能力进行研究;以2种合金的DSC曲线为基础,利用Kissinger方法、Lasocka关系以及原子团族模型等对合金的非晶形成动力学性质进行分析、探讨.研究结果表明:La含量直接影响合金负混合热,对合金的动力学具有重要影响;晶化起始温度Tx的表观激活能和频率因子越小,玻璃转变处Lasocka关系的斜率B越大,则对应Mg-Ni-La体系合金的玻璃形成能力越强,原子结构参数λ对Mg-Ni-La合金非晶形成能力的成分点设计具有很好的指导作用.     

四旋翼飞行器的模糊滑模控制

针对四旋翼飞行器欠驱动滑模控制器严重依赖飞行器模型的问题,提出了一种基于模糊理论的滑模控制策略.仿真结果表明,在有外界干扰的情况下,模糊滑模控制系统比单一的滑模控制系统的稳定性更好,抗干扰能力更强.     

四旋翼飞行器的模糊滑模控制

针对四旋翼飞行器欠驱动滑模控制器严重依赖飞行器模型的问题,提出了一种基于模糊理论的滑模控制策略.仿真结果表明,在有外界干扰的情况下,模糊滑模控制系统比单一的滑模控制系统的稳定性更好,抗干扰能力更强.